Устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства

Устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Уровень техники

1. Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к технологии помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства, такого как автомобиль, а более конкретно, к устройству для предотвращения столкновения между движущимся транспортным средством и животным.

2. Описание предшествующего уровня техники

[0002] В области техники на основе технологии помощи при вождении для транспортного средства, такого как автомобиль, предложены различные конфигурации для системы, которая отслеживает область впереди движущегося транспортного средства с использованием бортовой видеокамеры или радарного датчика, и когда обнаруживается такой объект, как другие транспортные средства, человек или животное, прогнозирует вероятность столкновения с объектом, чтобы помогать водителю в предотвращении столкновения с объектом. Например, публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-020401 (JP 2010-020401 А) и публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-108507 (JP 2010-108507 А) раскрывают конфигурацию, которая определяет то, является либо нет объект, обнаруженный в изображении, захваченном посредством бортовой камеры, человеком или четвероногим животным. Если определенное изображение является изображением четвероногого животного, конфигурация оценивает область присутствия четвероногого животного после перемещения четвероногого животного, с учетом того, что четвероногое животное, скорее всего, должно перемещаться в направлении своей головы. Затем конфигурация определяет то, перекрывается или нет область присутствия оцененного четвероногого животного с будущей областью присутствия транспортного средства, чтобы обнаруживать вероятность столкновения.

Публикация заявки на патент (Япония) номер 2009-301283 (JP 2009-301283 А) предлагает конфигурацию, которая, когда имеется вероятность столкновения с объектом, изменяет частоту и время, в которое уведомляется вероятность столкновения, между случаем, в котором объект является человеком, и случаем, в котором объект является четвероногим животным. Помимо этого, для способа для распознавания того, является или нет объект, обнаруженный в захваченном изображении, четвероногим животным, публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-113550 (JP 2010-113550 А), публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-092429 (JP 2010-092429 А) и публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-009372 (JP 2010-009372 А) предлагают конфигурацию, которая определяет то, является или нет объект четвероногим животным, посредством определения того, изменяется или нет периодически угол вектора, указывающего позицию изображения объекта (публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-113550 (JP 2010-113550 А)), посредством определения того, изменяется или нет элемент изображения, соответствующий движению ног, в конфигурации нижней части изображения объекта (публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-092429 (JP 2010-092429 А)), либо посредством определения того, имеет или нет изображение объекта элемент изображения, соответствующий хребту и четырем ногам четвероногого животного (публикация заявки на патент (Япония) номер 2010-009372 (JP 2010-009372 А)).

[0003] В общем, животные (например, домашний скот, к примеру, лошадь, вол и овца, и дикие животные, к примеру, олень, дикий козел, медведь, кенгуру), которые могут выходить на проезжую дорогу транспортного средства, отличаются по шаблону поведения или характеристикам поведения согласно типу. Например, поведение животного, когда транспортное средство приближается к животному, зависит от типа животного: животное убегает (бежит) от транспортного средства, замирает в том месте, в котором находится животное, приближается к транспортному средству или выбегает на проезжую дорогу. Скорость перемещения и направление перемещения животного также отличаются в зависимости от типов животных. Следовательно, когда животное обнаруживается в изображении проезжей дороги в направлении движения транспортного средства или в изображении его окрестности, тип животного должен идентифицироваться; в противном случае, затруднительно оценивать то, куда животное должно перемещаться после того, как оно обнаруживается, т.е. позицию, в которой животное должно находиться, или область, в которой животное с большой вероятностью должно находиться в будущем. Помимо этого, может становиться затруднительным точно определять вероятность столкновения между транспортным средством и животным. С этой точки зрения, если объект является животным, и если тип животного не идентифицируется, и тенденция поведения не может прогнозироваться, неизвестно, в каком направлении и на какой скорости должно перемещаться изображение животного в захваченном изображении. Следовательно, при прогнозировании будущей области присутствия животного, может становиться необходимым понимать тенденцию поведения животного или выполнять анализ изображений относительно большой области в изображении для отслеживания изображения животного. Тем не менее, поскольку информация изображений является четырехмерной информацией, имеющей элементы (значения двумерных координат, яркость и время), вычислительная нагрузка и время обработки значительно возрастает по мере того, как диапазон анализа области изображения становится большим. Это означает то, что быстрая реализация определения вероятности столкновения и помощи в предотвращении столкновений требует более высокопроизводительного устройства обработки вычисления и запоминающего устройства, что приводит к возрастанию затрат.

[0004] Помимо этого, когда характеристики поведения животных отличаются в зависимости от типов животных, эффективная помощь для предотвращения столкновений также отличается в зависимости от типов животных. Когда предупреждение посредством звука и света выдается животному, обнаруженному впереди транспортного средства, реакция отличается в зависимости от типов животных; некоторые животные являются очень чувствительными к предупреждению и отдаляются от транспортного средства, и некоторые другие животные вообще не реагируют на предупреждение и выходят на проезжую дорогу с минимальным изменением поведения, или без изменения поведения. В частности, в первом случае, столкновения можно избегать посредством выдачи предупреждения посредством звука или света без необходимости применять тормоз или выполнять операцию руления для транспортного средства. Во втором случае, столкновения можно избегать посредством применения тормоза или посредством выполнения операции руления для транспортного средства. С другой стороны, когда столкновения можно избегать только посредством выдачи предупреждения, помощь при вождении посредством применения тормоза или посредством выполнения операции руления для транспортного средства не требуется; аналогично, когда столкновения можно избегать посредством применения тормоза или выполнения операции руления для транспортного средства, формирование предупреждения не требуется. Следовательно, когда животное обнаруживается в качестве объекта в изображении проезжей дороги в направлении движения транспортного средства или в изображении его окрестности, предпочтительно, если помощь для предотвращения столкновений предоставляется в более подходящем режиме согласно типу животного.

Сущность изобретения

[0005] Настоящее изобретение предоставляет устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства, которое идентифицирует тип животного, когда животное обнаруживается на проезжей дороге транспортного средства или в его окрестности. После этого, устройство помощи в предотвращении столкновений более точно оценивает будущую область присутствия животного на основе характеристик поведения типа и определяет вероятность столкновения.

[0006] Согласно первому аспекту настоящего изобретения, устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства включает в себя:

- блок захвата, выполненный с возможностью получать изображение около транспортного средства;

- блок обнаружения изображений животных, выполненный с возможностью обнаруживать присутствие или отсутствие изображения животного в изображении;

- блок определения типов животных, выполненный с возможностью определять тип животного, когда изображение животного обнаруживается в изображении;

- блок прогнозирования области присутствия животных, выполненный с возможностью прогнозировать будущую область присутствия животного на основе значений индекса характеристик поведения, представляющих характеристики поведения определенного типа животного;

- блок определения вероятности столкновения, выполненный с возможностью определять вероятность столкновения животного с транспортным средством на основе результата прогнозирования будущей области присутствия животного; и

- блок выполнения обработки помощи, выполненный с возможностью осуществлять обработку помощи для предотвращения столкновений, когда определяется то, что имеется вероятность столкновения животного с транспортным средством.

[0007] В вышеуказанной конфигурации, тип "животного" может быть лошадью, волом, овцой, оленем, диким козлом, медведем, кенгуру или любым другим четвероногим животным. "Характеристики поведения определенного типа животного" могут быть характеристиками (тенденцией определенного типа животного к выбору шаблона поведения или вероятностью, с которой выбираются различные шаблоны) различных шаблонов поведения (или режима поведения) животного, когда транспортное средство приближается к животному, например, возможных шаблонов поведения, указывающих то, что животное убегает (бежит) от транспортного средства, остается в этой позиции (замирает) или выбегает на проезжую дорогу. "Значения индекса характеристик поведения" могут быть значениями, представляющими "характеристики поведения" каждого типа животных. "Значения индекса характеристик поведения" могут быть значением флага, присоединенным к каждому блоку информации относительно характеристик поведения, которые получаются заранее посредством исследования, и могут формироваться для отдельного типа животных. Более конкретно, как описано ниже, значение может быть значением, которое получается заранее посредством исследования и которое указывает вероятность формирования для возможного режима поведения, сформированного для отдельного типа животных, либо значением, которое представляет скорость и/или направление перемещения в возможном режиме поведения. При "прогнозировании будущей области присутствия животного", которое выполняется с использованием "значений индекса характеристик поведения", область, заданная посредством границы, в которой животное должно присутствовать в будущем, либо будущий путь перемещения может прогнозироваться в качестве фактической области. Как подробно описано ниже, может определяться распределение будущих областей присутствия животного в плоской области около транспортного средства. В варианте осуществления, блок прогнозирования области присутствия животных может включать в себя блок хранения значений индекса характеристик поведения, который заранее сохраняет группу данных по "значениям индекса характеристик поведения" животного такого типа, предположительно вышедшего на проезжую дорогу транспортного средства, и может выбирать значения индекса характеристик поведения определенного типа животного из группы данных, сохраненных в блоке хранения значений индекса характеристик поведения. Блок захвата, описанный выше, может быть бортовой камерой, которая захватывает окрестность транспортного средства и формирует изображение. Блок обнаружения изображений животных и блок определения типов животных могут реализовываться в любом режиме посредством блока, который обнаруживает изображение животного в захваченном изображении и определяет тип животного с использованием любого способа обработки изображений, такого как способ извлечения контуров или способ сопоставления с шаблоном.

[0008] Согласно вышеописанной конфигурации, когда изображение животного обнаруживается в изображении около транспортного средства, полученном посредством блока захвата, такого как бортовая камера, в то время когда транспортное средство движется, сначала определяется тип животного, и с использованием информации относительно "характеристик поведения" определенного типа животного, прогнозируется область присутствия животного. В этом случае, характеристики поведения обнаруженного типа животных отражаются в информации относительно прогнозной области присутствия животного. Следовательно, предполагается, что результат прогнозирования является более ясным или более точным, чем раньше. Это позволяет более ясно и более точно определять вероятность того, будет или нет животное, обнаруженное в изображении окрестности транспортного средства, сталкиваться с транспортным средством.

[0009] В аспекте, описанном выше, устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства дополнительно может включать в себя блок выбора обработки помощи, выполненный с возможностью выбирать режим обработки помощи для предотвращения столкновений на основе определенного типа животного. Помимо этого, блок выполнения обработки помощи может быть выполнен с возможностью осуществлять обработку помощи для выбранного режима. Как уже описано выше, характеристики поведения животного, когда транспортное средство приближается к животному, отличаются согласно типу. Следовательно, помощь, эффективная для предотвращения столкновений, отличается согласно типу животных. Например, формирование предупреждения является эффективным для животного такого типа, который реагирует на звук или свет и отдаляется от транспортного средства. Помощь посредством торможения или руления транспортным средством для предоставления возможности транспортному средству избегать въезда в область присутствия животного является эффективной для животного такого типа, который не реагирует на предупреждение и выходит на проезжую дорогу. Иными словами, режим эффективной обработки помощи отличается согласно определенному типу животного. Следовательно, если животное обнаруживается около транспортного средства, и имеется вероятность того, что животное будет сталкиваться с транспортным средством, режим обработки помощи также может выбираться согласно типу животного. Этот режим обеспечивает возможность предоставления более подходящей помощи при вождении для предотвращения столкновений. Он также уменьшает дискомфорт и ощущение непривычности в окрестности или уменьшает означенное для водителя или пассажиров.

[0010] В аспекте, описанном выше, прогнозирование будущей области присутствия, выполняемое посредством блока прогнозирования области присутствия животных, подробнее, результат прогнозирования, может быть представлен в различных режимах. Например, в одном режиме, результат прогнозирования может быть представлен посредством траектории, начинающейся в позиции, в которой животное обнаруживается, в изображении в плоской области около транспортного средства. Помимо этого, область, в которой животное может присутствовать в будущем после того, как определенное время истекло со времени, когда животное обнаруживается в изображении, может задаваться в качестве результата прогнозирования. Помимо этого, как описано в разделе "Подробное описание вариантов осуществления", результат прогнозирования может представляться как распределение будущих вероятностей присутствия животного в плоской области около транспортного средства. Будущая область присутствия животного прогнозируется с использованием текущего направления, позиции и скорости перемещения животного, полученных из изображения и значений индекса характеристик поведения определенного типа животных (например, значения, указывающего вероятность формирования возможного режима поведения, и значения, представляющего скорость и/или направление перемещения в возможном режиме поведения в определенном типе животного, как описано выше). Следовательно, поскольку характеристики поведения определенного типа животного отражаются на результате прогнозирования будущей области присутствия животного, предполагается, что результат является более ясным или более точным. Помимо этого, при определении вероятности столкновения, область, которая должна обрабатываться, или область, которая должна анализироваться, может сужаться. Это приводит к уменьшению вычислительной нагрузки и времени обработки. Помимо этого, в аспекте, описанном выше, блок прогнозирования области присутствия животных может быть выполнен с возможностью формировать распределение будущих вероятностей присутствия животного в плоской области около транспортного средства в качестве результата прогнозирования будущей области присутствия животного с использованием значений индекса характеристик поведения определенного типа животного и текущего направления, позиции и скорости перемещения животного. Помимо этого, значения индекса характеристик поведения определенного типа животного могут включать в себя направление перемещения и скорость перемещения животного, которые могут формироваться в шаблоне поведения, ожидаемом в определенном типе животного, а также вероятность формирования этого шаблона поведения.

[0011] Режим или шаблон поведения может отличаться согласно типу животных между тем, когда животное присутствует в качестве отдельной особи, и тем, когда животное принадлежит группе. Следовательно, в аспекте, описанном выше, блок определения типов животных может быть выполнен с возможностью определять то, принадлежит или нет животное, изображение которого обнаруживается в изображении, группе, и если характеристики поведения отличаются между тем, когда животное определенного типа принадлежит группе, и тем, когда животное присутствует в качестве отдельной особи, блок прогнозирования области присутствия животных может быть выполнен с возможностью прогнозировать будущую область присутствия животного с использованием значений индекса характеристик поведения, которые отличаются между тем, когда животное в изображении определяется как формирующее группу, и тем, когда животное не определяется как формирующее группу. Это дополнительно повышает точность результата прогнозирования будущей области присутствия животного, когда животное принадлежит группе.

[0012] Определение вероятности столкновения животного с транспортным средством в аспекте, описанном выше, вкратце описывается следующим образом. Вероятность столкновения животного с транспортным средством определяется посредством обращения к результату прогнозирования будущей области присутствия животного, полученному с учетом характеристик поведения типа животных, как описано выше, чтобы определять то, будет или нет животное выходить на проезжую часть или входить в будущую область присутствия транспортного средства. Чтобы более точно определять вероятность столкновения в этой обработке, устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства в аспекте, описанном выше, дополнительно может включать в себя блок прогнозирования области присутствия транспортного средства, который прогнозирует будущую область присутствия транспортного средства, при этом блок определения вероятности столкновения может быть выполнен с возможностью определять то, имеется или нет вероятность столкновения животного с транспортным средством, на основе результата прогнозирования будущей области присутствия животного и результата прогнозирования будущей области присутствия транспортного средства. При прогнозировании будущей области присутствия транспортного средства, результат прогнозирования может быть представлен посредством будущей траектории, определенной на основе состояния движения, такого как скорость транспортного средства, из текущей позиции транспортного средства, либо область, в которой транспортное средство может присутствовать в будущем после того, как определенное время истекло со времени, когда животное обнаруживается в изображении, может задаваться в качестве результата прогнозирования. Помимо этого, как описано в разделе "Подробное описание вариантов осуществления", результат прогнозирования может представляться как распределение будущих вероятностей присутствия транспортного средства в плоской области около транспортного средства. В этом случае, блок определения вероятности столкновения может быть выполнен с возможностью определять вероятность столкновения животного с транспортным средством на основе распределения будущих вероятностей присутствия животного и распределения будущих вероятностей присутствия транспортного средства. Более конкретно, как описано ниже, может быть определено то, что имеется вероятность столкновения, если имеется область или позиция с высокой вероятностью присутствия животного и область или позиция с высокой вероятностью присутствия транспортного средства в пределах диапазона предварительно определенного расстояния, либо если имеется область, в которой животное и транспортное средство присутствуют одновременно с высокой вероятностью, в плоской области около транспортного средства.

[0013] Предложены различные устройства, которые обнаруживают то, появляется или нет животное около движущегося транспортного средства, определяют вероятность столкновения и выполняют обработку помощи для предотвращения столкновений. Тем не менее, эти устройства не выполняют обработку для определения типа животных и в силу этого не прогнозируют поведение животных посредством рассмотрения различия в характеристиках поведения, которые зависят от типа животных. В этом случае, даже если присутствие животного обнаруживается около транспортного средства в то время, когда транспортное средство движется, поведение обнаруженного животного, такое как направление перемещения или скорость перемещения, фактически не может определяться, и в силу этого затруднительно точно прогнозировать будущую область присутствия.

[0014] С другой стороны, в аспекте, описанном выше, если животное обнаруживается около движущегося транспортного средства, сначала определяется тип животного, как описано выше, обращаются к характеристикам поведения животного того типа, и после этого для каждого типа животных может прогнозироваться то, как животное должно перемещаться в дальнейшем около транспортного средства. Следовательно, эта способность дает возможность точной оценки области или вероятной области присутствия животного и дает возможность точного прогнозирования вероятности столкновения животного с транспортным средством, как описано выше, позволяя точно определять то, следует или нет выполнять помощь для предотвращения столкновений. Помимо этого, поскольку будущая прогнозная тенденция поведения измеряется согласно обнаруженному типу животного, как описано выше, область, в которой обработка, связанная с помощью в предотвращении столкновений, должна выполняться, избирательно определяется (сужается). Это должно приводить к уменьшению вычислительной нагрузки и времени обработки и позволять ускорять определение вероятности столкновения, определение необходимости в обработке помощи и предоставление обработки помощи. Помимо этого, в конфигурации, в которой режим обработки помощи определяется согласно типу животных, более эффективная помощь может выполняться для обнаруженного животного, и в силу этого она является преимущественной в том, что необязательная помощь не должна выполняться.

[0015] Согласно второму аспекту настоящего изобретения, устройство помощи в предотвращении столкновений для транспортного средства включает в себя: устройство захвата, получающее изображение около транспортного средства; и электронное устройство управления. Электронное устройство управления реализует функции блока обнаружения изображений животных, выполненного с возможностью обнаруживать присутствие или отсутствие изображения животного в изображении, блока определения типов животных, выполненного с возможностью определять тип животного, когда изображение животного обнаруживается в изображении, блока прогнозирования области присутствия животных, выполненного с возможностью прогнозировать будущую область присутствия животного на основе значений индекса характеристик поведения, представляющих характеристики поведения определенного типа животного, блока определения вероятности столкновения, выполненного с возможностью определять вероятность столкновения животного с транспортным средством на основе результата прогнозирования будущей области присутствия животного, и блока выполнения обработки помощи, выполненного с возможностью осуществлять обработку помощи для предотвращения столкновений, когда определяется то, что имеется вероятность столкновения животного с транспортным средством.

Краткое описание чертежей

[0016] Ниже описываются признаки, преимущества и техническая и промышленная значимость примерных вариантов осуществления изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи, на которых аналогичные номера обозначают аналогичные элементы, и на которых:

Фиг. 1A является схематичным видом сверху транспортного средства, на котором монтируется вариант осуществления устройства помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения;

Фиг. 1B является блок-схемой, показывающей конфигурацию варианта осуществления устройства помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения;

Фиг. 2A является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей вариант осуществления операции обработки в ECU распознавания устройства помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения;

Фиг. 2B является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей вариант осуществления обработки определения типов животных в операции обработки на фиг. 2A;

Фиг. 3 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей вариант осуществления операции обработки в ECU управления помощью устройства помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения;

Фиг. 4A является схемой, показывающей обработку извлечения контуров для обнаружения изображения животного в изображении, захваченном посредством бортовой камеры;

Фиг. 4B является принципиальной схемой, показывающей контурные изображения, извлеченные из изображений четвероногого животного, пешехода (двуногого шагающего объекта) и транспортного средства в изображении;

Фиг. 5A является схемой, показывающей обработку для определения типа животного посредством выполнения сопоставления с шаблоном для изображения животного, обнаруженного в изображении, захваченном посредством бортовой камеры;

Фиг. 5B является схемой, схематично показывающей пример шаблонов изображений животных, используемых для сопоставления с шаблоном;

Фиг. 5C является схемой, схематично показывающей изображение животных в изображении, захваченном посредством бортовой камеры, когда множество животных формирует группу, с индексами, присоединенными к отдельным животным на чертеже;

Фиг. 6A является схемой, показывающей шаблоны поведения, которые используются для того, чтобы прогнозировать будущую область присутствия животного, и выбираются посредством животного в модели перемещения животного, а также их вероятности формирования, в режиме настоящего изобретения;

Фиг. 6B является схемой, показывающей расстояние перемещения в единицу времени и направление для позиции животного в модели перемещения животного;

Фиг. 6C является схемой, показывающей направление перемещения животного в модели перемещения животного;

Фиг. 6D является графиком, схематично показывающим распределение вероятностей pθ формирования направления θ_ik перемещения ширины Δθ_ik угла, которое приводится в качестве одного из значений индекса характеристик поведения животного в модели перемещения животного;

Фиг. 6E является графиком, представленным посредством преобразования распределения вероятностей pθ формирования направления θ_ik перемещения ширины Δθ_ik угла, показанного на фиг. 6D, в расстояние в направлении дуги с радиусом r;

Фиг. 6F является графиком, схематично показывающим распределение вероятностей pj формирования резкого изменения J скорости, которое приводится в качестве одного из значений индекса характеристик поведения животного в модели перемещения животного;

Фиг. 6G является графиком, схематично показывающим распределение вероятностей pma формирования максимальной возможной скорости Vmax животного, которое приводится в качестве одного из значений индекса характеристик поведения животного в модели перемещения животного;

Фиг. 6H является схемой, схематично показывающей распределение будущих позиций присутствия животного, которое получается согласно модели перемещения животного;

Фиг. 7A является схемой, схематично показывающей изменение в позиции с наибольшей вероятностью присутствия во времени для каждого шаблона поведения, с использованием модели перемещения животного, используемой для прогнозирования будущей области присутствия животного в режиме настоящего изобретения (первый режим);

Фиг. 7B является схемой, схематично показывающей пример распределения графиков прогнозированных позиций будущего животного в плоской области около транспортного средства в определенное время t, которое вычисляется согласно модели перемещения животного, в которой случайные числа используются в качестве значений индекса характеристик поведения (второй режим);

Фиг. 7C является схемой, схематично показывающей распределение будущих вероятностей p присутствия, вычисленных из графиков прогнозных позиций, показанных на фиг. 7B;

Фиг. 7D является схемой, схематично показывающей распределение будущих вероятностей Pa присутствия животного в определенное время t;

Фиг. 7E является схемой, схематично показывающей изменение во времени в распределении будущих вероятностей присутствия животного (пунктирная линия указывает контурную линию вероятности);

Фиг. 8 является схемой, показывающей пример списка значений индекса характеристик поведения животного посредством типа животных, который используется для прогнозирования будущей области присутствия животного;

Фиг. 9A является схемой, показывающей обработку для определения вероятности столкновения между транспортным средством и животным в режиме (первом режиме), в котором позиция с наибольшей вероятностью присутствия оценивается в каждый момент времени для каждого шаблона поведения в качестве прогнозирования будущей области присутствия животного;

Фиг. 9B является схемой, показывающей обработку для определения вероятности столкновения между транспортным средством и животным в режиме (втором режиме), в котором распределение вероятностей присутствия животного в области около транспортного средства формируется в качестве прогнозирования будущей области присутствия животного;

Фиг. 9C является схемой, схематично показывающей то, что распределение будущих вероятностей присутствия животного перекрывается с областью будущего присутствия с высокой вероятностью транспортного средства в то время, когда распределение будущей вероятности присутствия животного изменяется во времени;

Фиг. 10A является схемой, аналогичной схеме на фиг. 9B, схематично показывающей пример, в котором распределение будущих вероятностей присутствия животного отличается согласно типу животного;

Фиг. 10B является схемой, аналогичной схеме на фиг. 9B, схематично показывающей пример, в котором распределение будущих вероятностей присутствия животного отличается согласно типу животного;

Фиг. 10C является схемой, аналогичной схеме на фиг. 9B, схематично показывающей пример, в котором распределение будущих вероятностей присутствия животного отличается согласно типу животного;

Фиг. 10D является схемой, аналогичной схеме на фиг. 9B, схематично показывающей случай, в котором животное конкретного типа существует в качестве отдельной особи; и

Фиг. 10E является схемой, аналогичной схеме на фиг. 9B, схематично показывающей случай, в котором животные идентичного типа существуют в качестве группы.

Подробное описание вариантов осуществления

[0017] Ниже подробно описываются варианты осуществления настоящего изобретения со ссылкой на прилагаемые чертежи. На чертежах, идентичная ссылка с номером указывает идентичный компонент.

[0018] Предпочтительный вариант осуществления устройства помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения может монтироваться на транспортном средстве 10, таком как стандартный автомобиль, как схематично показано на фиг. 1A. В нормальном режиме, устройство приводной системы, которое формирует движущую/тормозную силу в колесах (показана только часть устройства), устройство 40 тормозной системы, которое формирует тормозную силу в колесах, и устройство 30 системы рулевого управления монтируются на транспортном средстве 10, которое имеет левое и правое передние колеса 12FL и 12FR и левое и правое задние колеса 12RL и 12RR. Устройство 40 тормозной системы работает следующим образом. В нормальное время, тормозное давление в колесных тормозных цилиндрах 42i (i=FL, FR, RL, RR; эта система обозначений используется в нижеприведенном описании), установленных на колесах, т.е. тормозная силе в колесах, регулируется посредством гидравлической схемы 46, сообщающейся с главным цилиндром 45, который работает, когда водитель нажимает педаль 44 тормоза. С другой стороны, когда торможение применяется к транспортному средству посредством устройства помощи в предотвращении столкновений в настоящем изобретении в качестве помощи в предотвращении столкновений, тормозное давление в колесных тормозных цилиндрах колес увеличивается на основе команды из электронного устройства 60 управления, с тем чтобы формировать тормозную силу в колесах. Устройство 40 тормозной системы может представлять собой устройство, которое пневматически или электромагнитно прикладывает тормозную силу к колесам, либо может представлять собой любое устройство, используемое специалистами в данной области техники. В нормальное время, устройство системы рулевого управления может представлять собой устройство усилителя рулевого управления, которое передает вращение руля 32, управляемого водителем, на поперечные рулевые тяги 36L и 36R для руления передними колесами 12FL и 12FR при повышении вращающей силы посредством усилителя 34. С другой стороны, когда транспортное средство управляется посредством устройства помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения в качестве помощи в предотвращении столкновений, усилитель 34 работает на основе команды из электронного устройства 60 управления для руления передними колесами 12FL и 12FR.

[0019] Помимо этого, камера 70 для захвата ситуации в направлении движения транспортного средства и его окрестности монтируется на транспортном средстве 10, на котором монтируется устройство помощи в предотвращении столкновений в режиме настоящего изобретения, и информация s1 захваченных изображений отправляется в электронное устройство 60 управления. Камера 70 может представлять собой видеокамеру, обычно используемую в этой области техники. Камера, которая используется, должна иметь функцию для того, чтобы захватывать изображение в цвете и в монохроме, преобразовывать захваченное изображение в сигнал в форме, обрабатываемой посредством компьютера, и отправлять преобразованный сигнал в электронное устройство 60 управления. Помимо этого, динамик 74 и световые приборы 72 (световые приборы могут представлять собой передние фары, обычно смонтированные на транспортном средстве), используемые для того, чтобы выдавать предупреждение w1 посредством звука и/или света, могут монтироваться для использования в помощи в предотвращении столкновений.

[0020] Работа устройства помощи в пр