Способ и система для работы с хирургическим инструментом

Способ и система для работы с хирургическим инструментом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

ПРЕДПОСЫЛКИ СОЗДАНИЯ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Настоящее изобретение относится к хирургическим инструментам и, в различных вариантах осуществления, к хирургическим режущим и сшивающим скобами инструментам и используемым в них кассетам со скобами, которые выполнены с возможностью разрезания и сшивания ткани скобами.

КРАТКОЕ ОПИСАНИЕ ЧЕРТЕЖЕЙ

Особенности и преимущества настоящего изобретения, а также способ их достижения станут более очевидны, а само изобретение станет более понятным после ознакомления со следующим описанием вариантов осуществления настоящего изобретения в совокупности с сопроводительными чертежами, на которых:

на ФИГ. 1 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, содержащего рукоятку, стержень и шарнирно поворачиваемый концевой эффектор;

на ФИГ. 2 представлен вид в вертикальной проекции хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 3 представлен вид в горизонтальной проекции хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 4 представлен вид в сечении концевого эффектора и стержня хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 5 представлен подробный вид шарнирного сочленения, которое поворотно соединяет стержень и концевой эффектор, изображенный на ФИГ. 1, на котором концевой эффектор показан в нейтральном, или центральном, положении;

на ФИГ. 6 представлен вид в сечении устройства управления шарнирным сочленением хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1, в нейтральном, или центральном, положении;

на ФИГ. 7 представлен вид с пространственным разделением компонентов концевого эффектора, удлиненного стержня и шарнирного сочленения хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 8 представлен вид в сечении концевого эффектора, удлиненного стержня и шарнирного сочленения хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 9 представлен вид в перспективе концевого эффектора, удлиненного стержня и шарнирного сочленения хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1;

на ФИГ. 10 показан концевой эффектор хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 1, шарнирно повернутый вокруг шарнирного сочленения;

на ФИГ. 11 представлен вид в сечении устройства управления шарнирным сочленением, изображенного на ФИГ. 6, которое активировано для перемещения концевого эффектора, как показано на ФИГ. 12;

на ФИГ. 12 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, содержащего рукоятку, стержень и шарнирно поворачиваемый концевой эффектор;

на ФИГ. 13 представлен вид сбоку хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 12;

на ФИГ. 14 представлен вид в перспективе пускового элемента и ведущей шестерни, расположенных внутри рукоятки, изображенной на ФИГ. 12;

на ФИГ. 15 представлен вид в перспективе пускового элемента и ведущей шестерни, изображенных на ФИГ. 14, а также узла зубчатого редуктора, функционально зацепленного с ведущей шестерней;

на ФИГ. 16 представлен вид в перспективе рукоятки, изображенной на ФИГ. 12, с удаленными с нее частями для иллюстрации пускового элемента и ведущей шестерни, изображенных на ФИГ. 14, узла зубчатого редуктора, изображенного на ФИГ. 15, и электрического двигателя, выполненного с возможностью привода пускового элемента дистально и/или проксимально в зависимости от направления вращения электрического двигателя;

на ФИГ. 17 представлен вид в перспективе хирургического инструмента, содержащего рукоятку, стержень, концевой эффектор и шарнирное сочленение, которое соединяет концевой эффектор со стержнем, причем на изображении части рукоятки удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 18 представлен вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17;

на ФИГ. 19 представлен вид с пространственным разделением компонентов хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17;

на ФИГ. 20 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, причем на изображении концевой эффектор находится в открытой конфигурации, шарнирное сочленение находится в незаблокированной конфигурации, а исполнительный механизм блокировки шарнира в рукоятке хирургического инструмента показан в незаблокированной конфигурации;

на ФИГ. 21 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором концевой эффектор находится в шарнирно повернутой открытой конфигурации, шарнирное сочленение находится в незаблокированной конфигурации, а шкив шарнира зацеплен с пусковым элементом хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, причем перемещение пускового элемента может подталкивать шкив шарнира и шарнирно поворачивать концевой эффектор;

на ФИГ. 22 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором концевой эффектор показан в закрытой конфигурации, шарнирное сочленение показано в незаблокированной конфигурации, а закрывающий привод концевого эффектора активируют для закрытия концевого эффектора и перемещения исполнительного механизма блокировки шарнира в заблокированную конфигурацию;

на ФИГ. 22A представлен подробный вид в сечении рукоятки хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором показана конфигурация, описанная в отношении ФИГ. 22;

на ФИГ. 23 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором показаны концевой эффектор в закрытой конфигурации и шарнирное сочленение в заблокированной конфигурации, причем активированный закрывающий привод предотвращает переход исполнительного механизма блокировки шарнира в его незаблокированную конфигурацию, показанную на ФИГ. 20-22;

на ФИГ. 24A представлен вид в горизонтальной проекции шарнирного сочленения хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, который показан в заблокированной конфигурации;

на ФИГ. 24B представлен вид в горизонтальной проекции шарнирного сочленения хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, который показан в незаблокированной конфигурации;

на ФИГ. 25 представлен подробный вид в сечении рукоятки хирургического инструмента, изображенной на ФИГ. 17, на котором показан шкив шарнира, отсоединенный от пускового элемента закрывающим приводом;

на ФИГ. 26 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором показан пусковой элемент по меньшей мере в частично активированном положении и шкив шарнира, отсоединенный от пускового элемента закрывающим приводом;

на ФИГ. 27 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором показан концевой эффектор в закрытой конфигурации, шарнирное сочленение и исполнительный механизм шарнирного сочленения в заблокированной конфигурации и пусковой элемент в оттянутом положении;

на ФИГ. 28 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором показан концевой эффектор в открытой конфигурации, закрывающий привод концевого эффектора в оттянутом положении и шарнирное сочленение в заблокированной конфигурации;

на ФИГ. 29 представлен подробный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 17, на котором концевой эффектор показан в открытой конфигурации, шарнирное сочленение и исполнительный механизм шарнирного сочленения показаны в незаблокированной конфигурации, причем шкив шарнира может быть повторно соединен с пусковым приводом и использован для шарнирного поворота концевого эффектора еще раз;

на ФИГ. 30 представлен вид с пространственным разделением компонентов стержня и концевого эффектора хирургического инструмента, включая альтернативную конфигурацию блокировки шарнира;

на ФИГ. 31 представлен вид в сечении в вертикальной проекции концевого эффектора и стержня хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 30, на котором показан концевой эффектор в незаблокированной конфигурации;

на ФИГ. 32 представлен вид в сечении в вертикальной проекции концевого эффектора и стержня хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 30, на котором показан концевой эффектор в заблокированной конфигурации;

на ФИГ. 33 представлен общий вид одной формы хирургической системы, включающей хирургический инструмент и множество сменных узлов стержня;

на ФИГ. 34 представлен вид в перспективе рукоятки хирургического инструмента, соединенной со сменным узлом стержня;

на ФИГ. 35 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов рукоятки хирургического инструмента, изображенной на ФИГ. 34;

на ФИГ. 36 представлен вид сбоку в вертикальной проекции рукоятки, изображенной на ФИГ. 35, причем часть кожуха рукоятки на фигуре удалена;

на ФИГ. 37 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов сменного узла стержня;

на ФИГ. 38 представлен общий вид сбоку в вертикальной проекции части рукоятки и сменного узла стержня, изображенного на ФИГ. 34, на котором показано вертикальное совмещение этих компонентов до соединения вместе, причем их части опущены для ясности;

на ФИГ. 39 представлен вид в перспективе части сменного узла стержня до прикрепления хирургического инструмента к рукоятке;

на ФИГ. 40 представлен вид сбоку части сменного узла стержня, соединенного с рукояткой с помощью вилки блокировки, в заблокированном или зацепленном положении с частью модуля крепления рамы рукоятки;

на ФИГ. 41 представлен другой вид сбоку сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 40, причем вилка блокировки находится в расцепленном или незаблокированном положении;

на ФИГ. 42 представлен вид сверху части сменного узла стержня и рукоятки до соединения вместе;

на ФИГ. 43 представлен другой вид сверху части сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 42, соединенных вместе;

на ФИГ. 44 представлен вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня, совмещенного с рукояткой хирургического инструмента, до соединения вместе;

на ФИГ. 45 представлен вид спереди в перспективе сменного узла стержня и рукоятки хирургического инструмента, изображенных на ФИГ. 44, причем их части удалены для ясности;

на ФИГ. 46 представлен вид сбоку части сменного узла стержня, совмещенного с частью рукоятки хирургического инструмента до соединения вместе, причем их части опущены для ясности;

на ФИГ. 47 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 46, причем узел стержня находится в частичном соединительном зацеплении с рукояткой;

на ФИГ. 48 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 46 и 47, после соединения вместе;

на ФИГ. 49 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции части сменного узла стержня, совмещенной с частью рукоятки, до начала процесса соединения;

на ФИГ. 50 представлен вид сверху части другого сменного узла стержня и части хирургического инструмента с другой конфигурацией рамы;

на ФИГ. 51 представлен другой вид сверху сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 50, после соединения вместе;

на ФИГ. 52 представлен вид в перспективе с пространственным разделением компонентов сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 50;

на ФИГ. 53 представлен другой вид в перспективе с пространственным разделением компонентов сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 52, причем модуль крепления стержня узла стержня совмещен с модулем крепления части рамы к раме до соединения;

на ФИГ. 54 представлен вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 52;

на ФИГ. 55 представлен вид в перспективе сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 53 и 54, после соединения вместе;

на ФИГ. 56 представлен вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 55;

на ФИГ. 57 представлен другой вид в перспективе сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 55 и 56, причем их части опущены для ясности;

на ФИГ. 58 представлен вид сверху части другого сменного узла стержня и части рамы хирургического инструмента до соединения вместе;

на ФИГ. 59 представлен другой вид сверху сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 58, после соединения вместе;

на ФИГ. 60 представлен вид в перспективе сменного узла стержня и рамы, изображенных на ФИГ. 58 и 59, до соединения вместе;

на ФИГ. 61 представлен другой вид в перспективе сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 58-60, после соединения вместе;

на ФИГ. 62 представлен другой вид в перспективе сменного узла стержня и части рамы, изображенных на ФИГ. 58-60, после соединения вместе, причем части узла стержня показаны в сечении;

на ФИГ. 63 представлен общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов другого узла стержня концевого эффектора и части рамы хирургического инструмента;

на ФИГ. 64 представлен общий вид сверху с пространственным разделением компонентов узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 63;

на ФИГ. 65 представлен другой общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 63 и 64;

на ФИГ. 66 представлен вид в перспективе узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 63-65, после соединения вместе;

на ФИГ. 67 представлен вид сбоку в вертикальной проекции узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 66, причем их части опущены для ясности;

на ФИГ. 68 представлен общий вид сверху с пространственным разделением компонентов другого узла стержня концевого эффектора и части рамы другого хирургического инструмента;

на ФИГ. 69 представлен общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 68;

на ФИГ. 70 представлен другой общий вид в перспективе узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 68 и 69, причем узел стержня концевого эффектора показан до защелкивания в соединительном зацеплении с частью рамы;

на ФИГ. 71 представлен вид сверху узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 70;

на ФИГ. 72 представлен вид сверху узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 68-71, после соединения вместе;

на ФИГ. 73 представлен вид сбоку в вертикальной проекции узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 72;

на ФИГ. 74 представлен вид в перспективе узла стержня концевого эффектора и части рамы, изображенных на ФИГ. 72 и 73;

на ФИГ. 75 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов сменного узла стержня и соответствующей рукоятки, причем их некоторые компоненты показаны в сечении;

на ФИГ. 76 представлен вид в перспективе и частичном сечении частей узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 75;

на ФИГ. 77 представлен частичный вид в перспективе узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 75 и 76, соединенных вместе, причем различные компоненты опущены для ясности;

на ФИГ. 78 представлен вид сбоку в вертикальной проекции узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 77;

на ФИГ. 79 представлен вид сбоку в вертикальной проекции узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 75-78, соединенных вместе, причем закрывающий привод находится в неактивированном положении, а некоторые компоненты показаны в сечении;

на ФИГ. 80 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 79, причем закрывающий привод находится в полностью активированном положении;

на ФИГ. 81 представлен общий вид с пространственным разделением компонентов сменного узла стержня и соответствующей рукоятки, причем их некоторые компоненты опущены для ясности и причем система закрывающего привода находится в заблокированной ориентации;

на ФИГ. 82 представлен вид сбоку узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 81, соединенных вместе, причем различные компоненты опущены для ясности и причем система закрывающего привода находится в незаблокированном и неактивированном положении;

на ФИГ. 83 представлен вид сбоку узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 82, причем различные компоненты показаны в сечении для ясности;

на ФИГ. 84 представлен вид сбоку узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 81-83, соединенных вместе, причем различные компоненты опущены для ясности и причем система закрывающего привода находится в активированном положении;

на ФИГ. 85 представлен вид сбоку узла стержня концевого эффектора и рукоятки, изображенных на ФИГ. 84, причем различные компоненты показаны в сечении для ясности;

на ФИГ. 86 представлен общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов части сменного узла стержня, а также части рукоятки хирургического инструмента;

на ФИГ. 87 представлен вид сбоку в вертикальной проекции частей сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 86;

на ФИГ. 88 представлен другой общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов частей сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 86 и 87, причем части сменного узла стержня показаны в сечении для ясности;

на ФИГ. 89 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции частей сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 86-88, причем их части показаны в сечении для ясности;

на ФИГ. 90 представлен вид сбоку в вертикальной проекции частей сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 86-89, после того как сменный узел стержня был функционально соединен с рукояткой, причем их части показаны в сечении для ясности;

на ФИГ. 91 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции частей сменного узла стержня и соединенной с ним рукоятки, причем система закрывающего привода находится в полностью активированном положении;

на ФИГ. 92 представлен общий вид в перспективе с пространственным разделением компонентов части другого сменного узла стержня и части рукоятки другого хирургического инструмента;

на ФИГ. 93 представлен вид сбоку в вертикальной проекции частей сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 92, которые совмещены до соединения вместе;

на ФИГ. 94 представлен другой вид в перспективе с пространственным разделением компонентов сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 92 и 93, причем некоторые их части показаны в сечении;

на ФИГ. 95 представлен другой вид в перспективе сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 92-94, соединенных вместе с помощью функционального зацепления;

на ФИГ. 96 представлен вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 95;

на ФИГ. 97 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 96, причем некоторые их части показаны в сечении;

на ФИГ. 98 представлен другой вид сбоку в вертикальной проекции сменного узла стержня и рукоятки, изображенных на ФИГ. 92-96, причем закрывающий спусковой механизм находится в полностью активированном положении;

на ФИГ. 99 представлен вид в перспективе части другого сменного узла стержня, который включает в себя механизм блокирующего узла стержня;

на ФИГ. 100 представлен вид в перспективе механизма блокирующего узла стержня, изображенного на ФИГ. 99, в заблокированном положении с промежуточной частью пускового стержня пускового элемента сменного узла стержня;

на ФИГ. 101 представлен другой вид в перспективе блокирующего узла стержня и промежуточной части пускового элемента, причем блокирующий узел стержня находится в незаблокированном положении;

на ФИГ. 102 представлена схема, на которой показаны, во-первых, узел сцепления для функционального соединения привода шарнира с пусковым приводом хирургического инструмента и, во-вторых, блокировка шарнира, выполненная с возможностью разъемно удерживать привод шарнира и концевой эффектор хирургического инструмента в положении, причем на ФИГ. 102 узел сцепления показан в зацепленном положении, а блокировка шарнира - в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 103 представлена схема, на которой показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении, а блокировка шарнира, изображенная на ФИГ. 102, - в первом незаблокированном состоянии, что позволяет шарнирно поворачивать концевой эффектор, изображенный на ФИГ. 102, в первом направлении;

на ФИГ. 104 представлена схема, на которой показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении, а блокировка шарнира, изображенная на ФИГ. 102, - во втором незаблокированном состоянии, что позволяет шарнирно поворачивать концевой эффектор, изображенный на ФИГ. 102, во втором направлении;

на ФИГ. 104A представлен вид с пространственным разделением компонентов узла сцепления и блокировки шарнира, изображенных на ФИГ. 102;

на ФИГ. 105 представлен частичный вид в перспективе узла стержня, включая узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении с частями узла стержня, удаленными для целей иллюстрации;

на ФИГ. 106 представлен частичный вид сверху в горизонтальной проекции узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении;

на ФИГ. 107 представлен частичный вид снизу в горизонтальной проекции узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении;

на ФИГ. 108 представлен частичный вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении, причем дополнительные части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 109 представлен частичный вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в расцепленном положении, причем дополнительные части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 110 представлен частичный вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, перемещенный в расцепленное положение с помощью закрывающего привода узла стержня;

на ФИГ. 111 представлен частичный вид в горизонтальной проекции узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в его зацепленном положении, причем дополнительные части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 112 представлен частичный вид в горизонтальной проекции узла стержня, изображенного на ФИГ. 105, на котором показан узел сцепления, изображенный на ФИГ. 102, в расцепленном положении, причем дополнительные части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 113 представлен вид в горизонтальной проекции альтернативного варианта осуществления блокировки шарнира, показанной в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 114 представлен вид с пространственным разделением компонентов блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 113;

на ФИГ. 115 представлен вид в сечении другого альтернативного варианта осуществления блокировки шарнира, показанной в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 116 представлен вид с пространственным разделением компонентов блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 114;

на ФИГ. 117 представлен вид в перспективе другого альтернативного варианта осуществления блокировки шарнира, показанной в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 118 представлен вид с пространственным разделением компонентов блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117;

на ФИГ. 119 представлен вид в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117, на котором блокировка шарнира показана в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 120 представлен вид в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117, на котором блокировка шарнира показана в первом незаблокированном состоянии для шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении;

на ФИГ. 121 представлен вид в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117, на котором блокировка шарнира показана во втором незаблокированном состоянии для шарнирного поворота концевого эффектора во втором направлении;

на ФИГ. 122 представлен другой вид с пространственным разделением компонентов блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117;

на ФИГ. 123 представлен вид в перспективе первого блокирующего кулачка блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117;

на ФИГ. 124 представлен вид в перспективе второго блокирующего кулачка блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 117;

на ФИГ. 125 представлен вид в перспективе другого альтернативного варианта осуществления блокировки шарнира, показанной в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 126 представлен вид с пространственным разделением компонентов блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 125;

на ФИГ. 127 представлен вид в сечении в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 125, на котором блокировка шарнира показана в первом незаблокированном состоянии для шарнирного поворота концевого эффектора в первом направлении;

на ФИГ. 128 представлен вид в сечении в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 125, на котором блокировка шарнира показана в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 129 представлен вид в сечении в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 125, на котором блокировка шарнира показана во втором незаблокированном состоянии для шарнирного поворота концевого эффектора во втором направлении;

на ФИГ. 130 представлен вид в сечении в вертикальной проекции блокировки шарнира, изображенной на ФИГ. 125, на котором блокировка шарнира показана в заблокированном состоянии;

на ФИГ. 131 представлен вид в перспективе узла стержня;

на ФИГ. 132 представлен вид с пространственным разделением компонентов узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором показан альтернативный вариант осуществления узла сцепления для функционального соединения привода шарнира с пусковым приводом узла стержня;

на ФИГ. 133 представлен другой вид с пространственным разделением компонентов узла стержня, изображенного на ФИГ. 131;

на ФИГ. 134 представлен частичный вид с пространственным разделением компонентов узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 135 представлен вид с торца узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 136 представлен другой вид с торца узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором части удалены для целей иллюстрации;

на ФИГ. 137 представлен частичный вид в сечении в вертикальной проекции узла стержня, изображенного на ФИГ. 131;

на ФИГ. 138 представлен частичный вид в перспективе в сечении узла стержня, изображенного на ФИГ. 131;

на ФИГ. 139 представлен другой частичный вид в сечении узла стержня, изображенного на ФИГ. 131;

на ФИГ. 140 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показан исполнительный механизм сцепления, а гильза сцепления, барабан переключателя, проксимальный шкив шарнира и закрывающая трубка не показаны;

на ФИГ. 141 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления и гильза сцепления, а барабан переключателя, проксимальный шкив шарнира и закрывающая трубка не показаны;

на ФИГ. 142 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в расцепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления и гильза сцепления, а барабан переключателя, проксимальный шкив шарнира и закрывающая трубка не показаны;

на ФИГ. 143 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в расцепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления и закрывающая трубка, а барабан переключателя и проксимальный шкив шарнира не показаны;

на ФИГ. 144 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в расцепленном положении; показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления, закрывающая трубка, барабан переключателя и проксимальный шкив шарнира;

на ФИГ. 145 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления и проксимальный шкив шарнира, а барабан переключателя и закрывающая трубка не показаны;

на ФИГ. 146 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления, проксимальный шкив шарнира и закрывающая трубка, а барабан переключателя не показан; более того, система привода шарнира узла стержня показана в центральном, или шарнирно неповернутом, состоянии;

на ФИГ. 147 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном положении, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления и проксимальный шкив шарнира, а барабан переключателя и закрывающая трубка не показаны; более того, система привода шарнира узла стержня показана в состоянии, в котором концевой эффектор узла стержня может быть шарнирно повернут влево относительно продольной оси узла стержня;

на ФИГ. 148 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном состоянии, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления и проксимальный шкив шарнира, а барабан переключателя и закрывающая трубка не показаны; более того, система привода шарнира узла стержня показана в состоянии, в котором концевой эффектор узла стержня может быть шарнирно повернут вправо относительно продольной оси узла стержня;

на ФИГ. 149 представлен вид в перспективе узла стержня, изображенного на ФИГ. 131, на котором узел сцепления показан в зацепленном состоянии, а части удалены для целей ясности; в частности, показаны исполнительный механизм сцепления, гильза сцепления, закрывающая трубка и проксимальный шкив шарнира, а барабан переключателя не показан;

на ФИГ. 150 представлен вид в перспективе хирургического инструмента в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 151 представлена принципиальная блок-схема системы управления хирургическим инструментом в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 152 представлен вид в перспективе стыковочного элемента хирургического инструмента в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 153 представлен вид сверху стыковочного элемента, изображенного на ФИГ. 152;

на ФИГ. 154 представлен вид в сечении стыковочного элемента, изображенного на ФИГ. 152, в неактивной или нейтральной конфигурации в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 155 представлен вид в сечении стыковочного элемента, изображенного на ФИГ. 152, активированного для шарнирного поворота концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 156 представлен вид в сечении стыковочного элемента, изображенного на ФИГ. 152, активированного для возврата концевого эффектора в положение исходного состояния шарнира в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 157 представлен вид в сечении стыковочного элемента, аналогичного стыковочному элементу, изображенному на ФИГ. 152, в неактивной или нейтральной конфигурации в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 158 представлен вид в сечении стыковочного элемента, изображенного на ФИГ. 152, активированного для шарнирного поворота концевого эффектора в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 159 представлен вид в сечении стыковочного элемента, изображенного на ФИГ. 152, активированного для возврата концевого эффектора в положение исходного состояния шарнира в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 160 представлена принципиальная блок-схема, на которой кратко отображен ответ контроллера хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на входной сигнал сброса в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 161 представлена принципиальная блок-схема, на которой кратко отображен ответ контроллера хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на входной сигнал исходного состояния в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 162 представлена принципиальная блок-схема, на которой кратко отображен ответ контроллера хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на входной сигнал исходного состояния в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 163 представлена принципиальная блок-схема, на которой кратко отображен ответ контроллера хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на входной сигнал пуска в исходном состоянии в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 164 представлен вид сбоку в вертикальной проекции хирургического инструмента, включающего рукоятку, отделенную от стержня, в соответствии с различными вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 165 представлен вид сбоку в вертикальной проекции части рукоятки, включающей переключатель замка, и части стержня, включающей блокирующий элемент, в соответствии с различными вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 166 представлен частичный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на котором показан блокирующий элемент в заблокированной конфигурации и открытый переключатель в соответствии с различными вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 167 представлен частичный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на котором блокирующий элемент показан в незаблокированной конфигурации, а закрытый переключатель прижат блокирующим элементом в соответствии с различными вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 167A представлен частичный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на котором показан продвинутый пусковой привод в соответствии с различными вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 167B представлен частичный вид в сечении хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на котором пусковой привод показан в оттянутом или базовом положении в соответствии с различными вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 168 представлена принципиальная блок-схема, на которой кратко отображен ответ контроллера хирургического инструмента, изображенного на ФИГ. 150, на входной сигнал в соответствии с некоторыми вариантами осуществления, описанными в настоящем документе;

на ФИГ. 169 представлена принципиальн