Устройство представления информации и способ представления информации

Устройство представления информации и способ представления информации

Иллюстрации

Показать все

Реферат

Область техники, к которой относится изобретение

[0001] Настоящее изобретение относится к устройству представления информации для использования в автономном транспортном средстве, выполненном с возможностью переключения между автономным управлением вождением, при котором транспортное средство управляется согласно системе автономного оптимального регулирования скорости, и управлением вождением вручную, при котором транспортное средство управляется водителем. Настоящее изобретение также относится к способу представления информации.

Уровень техники

[0002] Недавно разработаны автономные транспортные средства, оптимальное регулирование скорости которых автономно выполняется посредством системы автономного вождения. Такое автономное транспортное средство определяет сознательный уровень водителя посредством тестирования сознательности водителя во время автономного управления вождением. Патентный документ 1 раскрывает традиционный способ для определения сознательного уровня водителя в транспортном средстве, выполненном с возможностью автономного оптимального регулирования скорости.

[0003] Способ определения сознательного уровня водителя, раскрытый в патентном документе 1, предоставляет тестовый элемент водителю после истечения предварительно определенного времени вождения и определяет сознательный уровень водителя посредством оценки реакции на тестовый элемент.

[0004] В этом отношении, во время автономного управления вождением, водитель автономного транспортного средства поручает вождение системе автономного вождения и с большой вероятностью не распознает окружающую обстановку или не знает состояние транспортного средства, что водитель всегда делает при ручном вождении транспортного средства. Тем не менее, автономное транспортное средство может переключаться с автономного управления вождением на управление вождением вручную, когда водитель находится в таком состоянии. В силу этого водитель должен быть всегда готов принимать на себя вождение от системы автономного вождения.

Список библиографических ссылок

Патентные документы

[0005] Патентный документ 1. Публикация заявки на патент (Япония) номер Hei 11-185200

Сущность изобретения

[0006] Традиционный способ определения сознательного уровня водителя, описанный выше, просто определяет, является ли или нет водитель сознательным, и, следовательно, не может определять, может ли или нет водитель фактически принимать управление на себя, когда автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную.

[0007] Настоящее изобретение осуществлено с учетом этих обстоятельств и имеет цель предоставлять устройство представления информации и способ представления информации, которые позволяют проверять, готов ли или нет водитель принимать управление на себя, когда автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную.

[0008] Чтобы разрешать вышеуказанную проблему, устройство представления информации согласно одному аспекту настоящего изобретения используется в автономном транспортном средстве, выполненном с возможностью переключения между автономным управлением вождением и управлением вождением вручную. Это устройство представления информации определяет ответное действие, которое должно выполняться водителем, чтобы проверять то, что водитель готов принимать управление на себя, когда автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную, осуществляет управление для запроса водителя на предмет того, чтобы выполнять определенное ответное действие, и обнаруживает ответное действие, выполняемое водителем.

Краткое описание чертежей

[0009] Фиг. 1 является блок-схемой, показывающей конфигурацию устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 2 является схемой, иллюстрирующей примеры кнопок, нажимаемых водителем устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 3 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру контура управления ответными действиями, выполняемого посредством устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 4 является схемой, иллюстрирующей пример изображения, отображаемого посредством устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения при запросе водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие.

Фиг. 5 является схемой, иллюстрирующей пример изображения, отображаемого посредством устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения при запросе водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие.

Фиг. 6 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру обработки определения выполнения ответных действий, выполняемой посредством устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 7 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру контура автономного управления вождением, выполняемого посредством устройства представления информации согласно первому варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 8 является блок-схемой, показывающей конфигурацию устройства представления информации согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 9 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру обработки определения выполнения ответных действий, выполняемой посредством устройства представления информации согласно второму варианту осуществления настоящего изобретения.

Фиг. 10 является блок-схемой последовательности операций способа, показывающей процедуру обработки определения выполнения ответных действий, выполняемой посредством устройства представления информации согласно третьему варианту осуществления настоящего изобретения.

Подробное описание вариантов осуществления

[0010] Ниже описываются первый-третий варианты осуществления настоящего изобретения со ссылкой на чертежи.

[0011] Первый вариант осуществления

Конфигурация устройства представления информации

Фиг. 1 является блок-схемой, показывающей конфигурацию устройства представления информации согласно настоящему варианту осуществления. Как показано на фиг. 1, устройство 1 представления информации согласно настоящему варианту осуществления включает в себя модуль 3 анализа поведения водителя, модуль 5 записи реакций водителя, модуль 7 определения ответных действий, модуль 9 управления ответными действиями, модуль 11 ввода задач, модуль 13 формирования отображаемых изображений, модуль 15 управления предупреждениями и модуль 17 формирования аудио. Устройство 1 представления информации дополнительно включает в себя модуль 21 распознавания окружающей обстановки, модуль 23 управления маршрутами, модуль 25 формирования автоматического поведения транспортного средства, модуль 27 определения автоматического поведения транспортного средства, модуль 29 управления поведением транспортного средства и кнопочный переключатель 31.

[0012] Устройство 1 представления информации согласно настоящему варианту осуществления монтируется на автономном транспортном средстве, выполненном с возможностью переключения между автономным управлением вождением, при котором транспортное средство управляется согласно системе автономного оптимального регулирования скорости, и управлением вождением вручную, при котором транспортное средство управляется водителем (автономное транспортное средство ниже упоминается просто в качестве транспортного средства). Транспортное средство оснащено системой автономного вождения, которая выполняет автономное оптимальное регулирование скорости транспортного средства на основе условий движения и внешнего окружения транспортного средства. Система автономного вождения переключается с автономного управления вождением на управление вождением вручную в предварительно определенный момент времени или по мере необходимости. Например, система автономного вождения передает рабочее полномочие водителю, как только датчик, установленный в руле или педали, обнаруживает то, что водитель кладет руку на руль или ставит ногу на педаль. В частности, система автономного вождения передает рабочее полномочие руля и рабочее полномочие педали отдельно согласно операции водителя.

[0013] Модуль 3 анализа поведения водителя обнаруживает состояние и действия водителя из устройств, смонтированных на транспортном средстве, а также получает информацию относительно рабочего состояния транспортного средства и т.п. и анализирует то, какие перемещения и операции вождения водитель выполняет в каком состоянии. В частности, модуль 3 анализа поведения водителя настоящего варианта осуществления соединяется с кнопочным переключателем 31. Модуль 3 анализа поведения водителя обнаруживает операции, выполняемые с кнопочным переключателем 31 водителем, и за счет этого обнаруживает ответное действие, выполняемое водителем.

[0014] Помимо этого, модуль 3 анализа поведения водителя может оценивать уровень активности, уровень утомления, точность вождения и устойчивость вождения водителя и т.п. посредством анализа биологических сигналов от водителя. Модуль 3 анализа поведения водителя получает, в качестве физиологической информации, мозговые альфа- и тета-волны, пульс, частотный анализ форм сигнала сердцебиения, частоту дыхания, частоту движений глаз, период времени закрытия глаз, положение головы, уровни кортизола и амилазы в слюне. Кроме того, модуль 3 анализа поведения водителя получает, в качестве информации касательно транспортного средства, величину изменения поперечной позиции транспортного средства, а в качестве информации поведения, рисунки руления, частотный анализ форм сигнала руления и т.п. На основе этих фрагментов информации, модуль 3 анализа поведения водителя оценивает уровень активности, уровень утомления, точность вождения и устойчивость вождения.

[0015] Модуль 5 записи реакций водителя записывает состояние водителя и реакции водителя, к примеру, перемещения и операции вождения, выполняемые водителем. В частности, модуль 5 записи реакций водителя записывает, например, результаты, проанализированные посредством модуля 3 анализа поведения водителя, операцию вождения вручную водителем, задачу, введенную из модуля 11 ввода задач, и выполнено ли ответное действие или нет. Модуль 5 записи реакций водителя записывает, в частности, информацию в отношении того, нажат ли или нет, и когда нажат, кнопочный переключатель 31 в качестве ответного действия.

[0016] Модуль 7 определения ответных действий определяет ответное действие для проверки, готов ли или нет водитель транспортного средства принимать управление на себя, когда автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную. В настоящем варианте осуществления, ответное действие представляет собой действие для проверки, может ли или нет водитель выполнять процесс принятия решения при вождении вручную. Ответное действие представляет собой действие, при котором водитель реагирует на запрос на принятие решения относительно операции вождения автономного транспортного средства. При ручном вождении, водитель обычно проводит следующие этапы: "распознавание" обстановки, окружающей транспортное средство, "принятие решения" по выполняемой операции и "управление" транспортным средством на основе решения. В настоящем варианте осуществления, модуль 7 определения ответных действий задает ответное действие для проверки, может ли или нет водитель выполнять процесс принятия решения из вышеуказанных трех процессов, и запрашивает водителя на предмет того, чтобы выполнять это ответное действие, чтобы проверять, готов ли или нет водитель принимать управление на себя, когда автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную. В настоящем варианте осуществления, модуль 7 определения ответных действий запрашивает водителя на предмет того, чтобы, в качестве ответного действия, принимать решение по операции вождения транспортного средства и реагировать посредством нажатия кнопки. Удовлетворительное выполнение процесса принятия решений означает, что водитель также способен на процесс распознавания. Таким образом, устройство 1 представления информации настоящего варианта осуществления может проверять, способен ли или нет водитель на процесс распознавания, а также процесс принятия решений.

[0017] В частности, модуль 7 определения ответных действий получает несколько возможных вариантов для автоматического поведения транспортного средства, сформированного посредством модуля 25 формирования автоматического поведения транспортного средства, и также получает, из модуля 25 формирования автоматического поведения транспортного средства, информацию относительно области, в которой транспортное средство может двигаться безопасно (информацию области безопасного движения) и информацию относительно позиции помехи в окружающей обстановке (информацию позиций помех). Модуль 7 определения ответных действий затем определяет ответное действие, которое следует запрашивать от водителя, из числа полученных возможных вариантов автоматического поведения транспортного средства.

[0018] Модуль 9 управления ответными действиями осуществляет управление для запроса водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие, определенное посредством модуля 7 определения ответных действий. В частности, модуль 9 управления ответными действиями определяет момент времени для того, чтобы запрашивать водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие, определяет, выполняет ли водитель успешно ответное действие или нет, и задает флаг разрешения согласно определению.

[0019] Модуль 11 ввода задач получает возможные варианты автоматического поведения транспортного средства, сформированные посредством модуля 25 формирования автоматического поведения транспортного средства, и отображает эти возможные варианты на устройстве 33 отображения в качестве задач. Водитель управляет транспортным средством посредством касания устройства 33 отображения, имеющего сенсорную панель, и выбора одной из отображаемых задач, которые должны выполняться немедленно после этого. Задачи в данном документе представляют собой минимальные единицы операции вождения, такие как движение по прямой, поворот направо или налево, переход на левую или правую полосу движения, остановка, начало движения, повышение скорости или снижение скорости. Такие задачи, как движение по прямой и поворот направо или налево представляются посредством пиктограмм и отображаются на экране, представленном водителю. Модуль 11 ввода задач отображает задачи таким образом, что водитель может идентифицировать, какая из них представляет собой задачу, выбранную посредством системы автономного вождения, задачу, выбираемую водителем, и задачу, не выбираемую водителем. Таким образом, водитель может изменять задачу, выбранную посредством системы автономного вождения, посредством выбора задачи, которая является одной из выбираемых задач, но не выбрана посредством системы автономного вождения. Хотя конечное поведение транспортного средства определяется посредством модуля 27 определения автоматического поведения транспортного средства, задача, введенная из модуля 11 ввода задач, предпочтительно определяется в качестве автоматического поведения транспортного средства.

[0020] Модуль 13 формирования отображаемых изображений, который соединяется с устройством 33 отображения, формирует изображение, которое должно быть представлено водителю, и выводит изображение на устройство 33 отображения, например, при запросе водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие, или отображения задач. Устройство 33 отображения может представлять собой жидкокристаллический дисплей и размещается, например, в нижней позиции перед водителем под углом 10 градусов и на расстоянии от водителя до экрана в 90 см. Устройство 33 отображения имеет сенсорную панель и принимает ввод от водителя.

[0021] Модуль 15 управления предупреждениями, который соединяется с модулем 35 формирования предупреждающих звуков, получает информацию из модуля 9 управления ответными действиями, и при определении того, что предупреждение должно включаться, задает надлежащий предупреждающий звук и выводит сигнал в модуль 35 формирования предупреждающих звуков. Когда предупреждение должно включаться, модуль 15 управления предупреждениями также выводит сигнал в модуль 13 формирования отображаемых изображений, так что устройство 33 отображения отображает предупреждающее изображение. Аналогично, модуль 15 управления предупреждениями выводит сигнал в модуль 17 формирования аудио, так что динамик 37 выводит предупредительное сообщение.

[0022] Модуль 17 формирования аудио, который соединяется с динамиком 37, формирует надлежащее сообщение и выводит сообщение в динамик 37, например, при запросе водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие.

[0023] Модуль 21 распознавания окружающей обстановки получает информацию об окружающей обстановке рассматриваемого транспортного средства от группы датчиков 41, таких как камера, радар и GPS, включенных в рассматриваемое транспортное средство, и также получает картографические данные и информацию относительно текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства из базы 43 данных. На основе этих фрагментов информации, модуль 21 распознавания окружающей обстановки распознает окружающую обстановку рассматриваемого транспортного средства и формирует информацию окружающей обстановки.

[0024] Модуль 23 управления маршрутами получает картографические данные и информацию относительно текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства, сохраненную в базе 43 данных, и управляет всем маршрутом движения от текущего местоположения рассматриваемого транспортного средства до пункта назначения. Модуль 23 управления маршрутами также формирует маршрутную информацию, содержащую планы для всего маршрута движения для рассматриваемого транспортного средства.

[0025] Модуль 25 формирования автоматического поведения транспортного средства получает информацию окружающей обстановки из модуля 21 распознавания окружающей обстановки, чтобы распознавать окружающую обстановку рассматриваемого транспортного средства, и получает маршрутную информацию из модуля 23 управления маршрутами, чтобы выяснять маршрут движения рассматриваемого транспортного средства. На основе этих фрагментов информации, модуль 25 формирования автоматического поведения транспортного средства получает информацию области безопасного движения и информацию местоположений помех рассматриваемого транспортного средства в настоящий момент и вычисляет несколько возможных вариантов для автоматического поведения транспортного средства (проезжаемые пути и профили скорости), посредством которых рассматриваемое транспортное средство способно на движение в области безопасного движения.

[0026] Модуль 27 определения автоматического поведения транспортного средства получает информацию окружающей обстановки из модуля 21 распознавания окружающей обстановки, чтобы распознавать окружающую обстановку рассматриваемого транспортного средства, и получает маршрутную информацию из модуля 23 управления маршрутами, чтобы выяснять маршрут движения рассматриваемого транспортного средства. На основе этих фрагментов информации, модуль 27 определения автоматического поведения транспортного средства определяет автоматическое поведение транспортного средства из возможных вариантов автоматического поведения транспортного средства, сформированных посредством модуля 25 формирования автоматического поведения транспортного средства, и выводит автоматическое поведение транспортного средства в модуль 29 управления поведением транспортного средства. Когда водитель должен выполнять ответное действие, модуль 27 определения автоматического поведения транспортного средства всегда оценивает, является ли или нет ответное действие эффективным в свете текущей окружающей обстановки. Когда задача, выбранная водителем, вводится посредством модуля 11 ввода задач, модуль 27 определения автоматического поведения транспортного средства предпочтительно определяет входную задачу в качестве автоматического поведения транспортного средства.

[0027] Модуль 29 управления поведением транспортного средства выводит управляющие сигналы в каждый актуатор 45, смонтированный на рассматриваемом транспортном средстве, чтобы выполнять автоматическое поведение транспортного средства, определенное посредством модуля 27 определения автоматического поведения транспортного средства. Модуль 29 управления поведением транспортного средства выводит автоматическое поведение транспортного средства в модуль 3 анализа поведения водителя в качестве результата управления.

[0028] Кнопочный переключатель 31 представляет собой устройство для приема ввода "Да" или "Нет" от водителя, который запрошен выполнять ответное действие. В частности, кнопочный переключатель 31 может иметь только кнопку "Да", как показано на фиг. 2(a), так что водитель нажимает кнопку только при вводе утвердительного решения. В таком случае, модуль 9 управления ответными действиями принимает только утвердительную реакцию от водителя. Альтернативно, кнопочный переключатель 31 может иметь только кнопку "Нет", как показано на фиг. 2(b), так что водитель нажимает кнопку только при вводе отрицательного решения. В таком случае, модуль 9 управления ответными действиями принимает только отрицательную реакцию от водителя. Альтернативно, кнопочный переключатель 31 может иметь как кнопку "Да", так и кнопку "Нет", как показано на фиг. 2(c), так что водитель нажимает кнопку "Да" при вводе утвердительного решения и нажимает кнопку "Нет" при вводе отрицательного решения. В таком случае, модуль 9 управления ответными действиями принимает как утвердительную реакцию, так и отрицательную реакцию от водителя. Когда водитель нажимает любую из таких кнопок, кнопка мигает или вибрирует, либо выводится звуковой эффект, аудио и т.п., так что водитель может быть уверен в том, что кнопка нажата.

[0029] Как показано на фиг. 2(a), изображение кнопки может отображаться на устройстве 33 отображения, так что водитель может вводить свой выбор посредством касания изображения устройства 33 отображения. Таким образом, выделенный переключатель не должен устанавливаться в качестве кнопочного переключателя 31. Альтернативно, выделенная кнопка может устанавливаться на приборной панели транспортного средства, как показано на фиг. 2(b). Переключатель может устанавливаться в руле, как показано на фиг. 2(c), чтобы добиваться удобства использования. Тем не менее, фиг. 2 просто приводит примеры. Кнопка "Да" может устанавливаться на приборной панели или руле, или кнопка "Нет" может отображаться на устройстве 33 отображения.

[0030] Устройство 1 представления информации сконфигурировано посредством электронной схемы общего назначения, включающей в себя микрокомпьютер, микропроцессор и CPU, а также периферийные устройства, и работает в качестве вышеописанных модулей посредством выполнения конкретных программ.

[0031] Процедура контура управления ответными действиями

Далее описывается процедура контура управления ответными действиями посредством устройства 1 представления информации согласно настоящему варианту осуществления со ссылкой на блок-схему последовательности операций способа на фиг. 3.

[0032] Как показано на фиг. 3, на этапе 101, модуль 9 управления ответными действиями считывает данные, необходимые для выполнения контура управления ответными действиями. В частности, модуль 9 управления ответными действиями считывает результаты анализа по перемещениям, операциям вождения водителя и т.п. из модуля 3 анализа поведения водителя, считывает информацию окружающей обстановки из модуля 21 распознавания окружающей обстановки и считывает маршрутную информацию из модуля 23 управления маршрутами. Модуль 9 управления ответными действиями также считывает предысторию операций с кнопочным переключателем 31 и предысторию реакций от водителя, которые записываются в модуле 5 записи реакций водителя.

[0033] На этапе S102, модуль 9 управления ответными действиями анализирует, на основе таких считываемых данных, ответное действие, запрашиваемое от водителя, и предысторию реакций водителя на ответное действие.

[0034] На этапе S103, модуль 9 управления ответными действиями определяет, равно ли или выше либо нет число раз, когда ответное действие не выполнено, опорного значения. Число раз, когда ответное действие не выполнено, включает в себя отсутствие реакции водителя на запрос на ответное действие и ненадлежащую реакцию водителя. Модуль 9 управления ответными действиями переходит к этапу S104, когда число раз, когда ответное действие не выполнено, равно или выше опорного значения, и переходит к этапу S105, когда число раз, когда ответное действие не выполнено, ниже опорного значения.

[0035] На этапе S104, модуль 9 управления ответными действиями задает флаг разрешения как ложный, поскольку число раз, когда ответное действие не выполнено, равно или выше опорного значения. Посредством этого флага, модуль 9 управления ответными действиями определяет, что водитель не готов к автономному управлению вождением, и осуществляет управление для прекращения автономного управления вождением. Модуль 9 управления ответными действиями также определяет, что водитель не готов принимать управление на себя, когда автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную. Помимо этого, модуль 9 управления ответными действиями вводит, в модуль 27 определения автоматического поведения транспортного средства, индикатор того, что флаг разрешения задан как ложный.

[0036] Когда флаг разрешения в силу этого задан как ложный, контур управления ответными действиями согласно настоящему варианту осуществления завершается.

[0037] На этапе S105, модуль 7 определения ответных действий определяет ответное действие, которое следует запрашивать от водителя. Более конкретно, модуль 7 определения ответных действий получает, из модуля 25 формирования автоматического поведения транспортного средства, множество возможных вариантов автоматического поведения транспортного средства, а также информацию области безопасного движения и информацию местоположений помех. Из возможных вариантов автоматического поведения транспортного средства, полученных таким способом, модуль 7 определения ответных действий определяет ответное действие, которое следует представлять водителю. Примеры операции вождения, которая запрашивается от водителя в качестве ответного действия, включают в себя поворот направо или налево, обгон, переход на левую или правую полосу движения, повышение или снижение скорости, вливание в поток, остановку, начало движения, временную остановку и следование за впереди идущим транспортным средством. Эти операции вождения, запрашиваемые от водителя, являются осуществимыми операциями вождения с учетом окружающей обстановки. Операции вождения, считающиеся рациональными с учетом всего маршрута рассматриваемого транспортного средства, задаются в качестве вариантов для ответного действия.

[0038] Затем, на этапе S106, модуль 9 управления ответными действиями определяет момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие от водителя. В частности, модуль 9 управления ответными действиями получает, из модуля 3 анализа поведения водителя, результат анализа состояния водителя, а также информацию касательно транспортного средства и получает, из модуля 5 записи реакций водителя, момент времени, когда выполнялось предыдущее ответное действие, и информацию истекшего времени. Модуль 9 управления ответными действиями также получает информацию области безопасного движения и информацию местоположений помех из модуля 7 определения ответных действий и получает информацию относительно оптимального регулирования скорости из системы автономного вождения рассматриваемого транспортного средства. На основе этих фрагментов информации, модуль 9 управления ответными действиями определяет момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие от водителя.

[0039] Например, модуль 9 управления ответными действиями запрашивает водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие каждый раз, когда проходит предварительно определенный период времени, или каждый раз, когда рассматриваемое транспортное средство выполняет предварительно определенное число операций оптимального регулирования скорости. Модуль 9 управления ответными действиями может задавать момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие от водителя, на основе состояния водителя. Например, если определено то, что водитель не бодрствует или не смотрит вперед, модуль 9 управления ответными действиями запрашивает водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие. Модуль 9 управления ответными действиями также может задавать момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие от водителя, на основе результата анализа операции вождения вручную, выполняемой водителем. Например, операция вождения вручную, выполняемая водителем, анализируется, если водитель имеет высокие сознательные уровни, точность вождения и устойчивость вождения, модуль 9 управления ответными действиями увеличивает период времени, который истекает перед запросом ответного действия, и если водитель имеет низкие сознательные уровни, точность вождения и устойчивость вождения, модуль 9 управления ответными действиями уменьшает период времени, который истекает перед запросом ответного действия. Аналогично, модуль 9 управления ответными действиями увеличивает период времени, который истекает перед запросом ответного действия, если водитель имеет высокий уровень утомления, и уменьшает период времени, который истекает перед запросом ответного действия, если водитель имеет низкий уровень утомления.

[0040] Модуль 9 управления ответными действиями также может задавать момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие от водителя, на основе условий движения и внешней обстановки рассматриваемого транспортного средства. Например, модуль 9 управления ответными действиями задает момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие, например, на основе скорости рассматриваемого транспортного средства, интенсивности трафика или того, движется ли рассматриваемое транспортное средство на шоссе или нет. Тем не менее, если водитель выполняет управление вождением вручную, осознанно или вручную управляет транспортным средством посредством указаний посредством информации из системы автономного вождения, такая операция вождения вручную может рассматриваться в качестве эквивалента ответному действию при условии, что вождение вручную выполнено безопасно. После того, как водитель вручную ведет транспортное средство, модуль 9 управления ответными действиями задерживает момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие от водителя, либо сокращает число запросов ответных действий.

[0041] Когда момент времени для того, чтобы переключаться с автономного управления вождением на управление вождением вручную, предварительно определен, модуль 9 управления ответными действиями сокращает интервал запроса ответного действия от водителя по мере того, как приближается предварительно определенный момент времени. Например, если автономное управление вождением переключается на управление вождением вручную, когда транспортное средство съезжает с шоссе, чтобы ехать по местным дорогам, модуль 9 управления ответными действиями сокращает интервал запроса ответного действия от водителя по мере того, как приближается момент времени для того, чтобы съезжать с шоссе.

[0042] Затем, на этапе S107, модуль 9 управления ответными действиями определяет, наступил ли или нет момент времени запроса ответного действия, определенный на этапе S106. Если момент времени запроса ответного действия еще не наступил, модуль 9 управления ответными действиями продолжает определение, наступил ли или нет момент времени запроса ответного действия. Если момент времени для того, чтобы запрашивать ответное действие, наступил, модуль 9 управления ответными действиями переходит к этапу S108.

[0043] На этапе S108, модуль 9 управления ответными действиями запрашивает водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие. В частности, через изображение на устройстве 33 отображения и сообщение из динамика 37, модуль 9 управления ответными действиями спрашивает водителя на предмет того, следует ли или нет выполнять операцию вождения, определенную посредством модуля 7 определения ответных действий, и указывает водителю нажимать кнопку. Например, модуль 9 управления ответными действиями задает водителю такой вопрос, как "Хотите перейти на правую полосу движения?" или "Хотите повысить скорость?" В ответ на это, водитель нажимает кнопочный переключатель 31 и за счет этого выполняет ответное действие.

[0044] Ниже описывается конкретный пример обработки, выполняемой при запросе водителя на предмет того, чтобы выполнять ответное действие. В этом примере, водитель запрашивается на предмет того, чтобы выполнять ответное действие относительно перехода на правую полосу движения, когда рассматриваемое транспортное средство находится в состоянии автономного движения в режиме оптимального регулирования скорости при следовании за впереди идущим транспортным средством, с поддержанием определенного зазора между транспортными средствами.

[0045] Модуль 9 управления ответными действиями спрашивает водителя "Хотите перейти на правую полосу движения?" с помощью сообщения, отображаемого на устройстве 33 отображения, и аудио, исходящего из динамика 37 одновременно. В случае если кнопочный переключатель 31 имеет только кнопку "Да", если водитель нажимает кнопку "Да", определяется то, что водитель выполняет ответное действие. Если кнопка не нажата, может быть определено то, что водитель не выполняет ответное действие. В этом случае, может выполняться операция вождения, заданная по умолчанию, например, следование за впереди идущим транспортным средством.

[0046] В случае если кнопочный переключатель 31 имеет кнопку "Да" и кнопку "Нет", если водитель нажимает кнопку "Да", определяется то, что водитель выполняет ответное действие, а если водитель нажимает кнопку "Нет", определяется то, что водитель не выполняет ответное действие. Если ни одна из кнопок не нажата, может быть определено то, что водитель не выполняет ответное действие. В этом случае, может выполняться операция вождения, заданная по умолчанию, например, следование за впереди идущим транспортным средством.

[0047] В случае если кнопочный переключатель 31 имеет только кнопку "Нет", определяется то, что водитель выполняет ответное действие, если водитель не нажимает кнопку "Нет", и определяется то, что водитель не выполняет ответное действие, если водитель нажимает кнопку "Нет".

[0048] В вышеописанном случае, в котором определяется то, что ответное действие выполнено без нажатия какой-либо кнопки, рассматриваемое транспортное средство может продолжать автономно управляться, хотя кнопка не нажата. Чтобы не допускать ситуации, когда транспортное средство продолжает автономно управляться при игнорировании запроса и не нажатии кнопки водителем, модуль 9 управления ответными действиями задает водителю вопрос, в ответ на который нажатие кнопки является обязательным. Такой вопрос называется испытанием