Анализатор поворотности колесной самоходноймашины

Анализатор поворотности колесной самоходноймашины

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

278247

Союз Советски"

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 18.111.1969 (№ 1319341/18-24) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 05.Ч111.1970. Бюллетень № 25

Дата опубликования описания 11.XI.1970

Кл, 42m<, 7/70

Комитет ло делам иаооретений и открытий оои Совете Министре

СССР

МПК G 06g 7/70

УДК 681.333:62-52 (088.8) Автор изобретения

С. А. Литииский

Заявитель

АНАЛИЗАТОР ПОВОРОТНОСТИ КОЛЕСНОЙ САМОХОДНОЙ

МАШИНЫ

Изобретение относится к области измерительной техники.

Во всех известных устройствах для оценки поворотности машины, содер>кащих счетнорешающие звенья, точность получаемых результатов существенно зависит от квалификации,водителя, от его манеры вождения и других субъективных факторов (утомление, эмоции), которые не поддаются точной количественной оценке (измерению).

В предложенном устройстве указанные недостатки исключены.

Устройство отличается от известных тем, что в нем выходы датчиков угла поворота вала сошки, угловой скорости и скорости движения машины подключены к одноименным входам блока записи; выходы блока воспроизведения, соответствующие скорости движения и угла поворота вала сошки, соединены со входами множительного звена, подключенного своим выходом ко входам делителя двух делительных звеньев и входу вычитаемого вычитающего звена, второй вход которого через ключ подсоединен к выходу блока воспроизведения, соответствующего угловой скорости, причем выход блока воспроизведения, соответствующий углу поворота вала сошки, через пороговое модульное звено соединен со входами первого ключа, блокирующего звена и второго ключа, а через дифференцирующее звено — со входом второго порогового модульного звена, выход которого непосредственно подключен ко входу третьего ключа, а через инвертор и второй ключ — ко входу четвертого ключа; выход вычитающего звена через третий ключ соединен со входом делимого одного делительного звена, а через четвертый ключ — со входом делимого второго делительного звена, причем выходы де10 лительных звеньев подключены ко входам двух анализаторов распределения вероятностей, вторые входы которых подсоединены к выходам блокирующего звена.

15 На черте>ке приведена функциональная схема устройства.

Устройство содержит:

1 — датчик угла поворота вала сошки самоходной машины (дает сигнал и,=k

2 — датчик угловой скорости движения самоходной машины (дает сигнал ug=k>0)p(/));

;> — датчик скорости движения самоходной машины (дает сигнал u3 — — k v(f));

4 — блок записи сигналов ит, и2 и из,.

2s 5 — блок воспроизведения сигналов и„из ии,,; „. Ъ-- . б — множительное звено (дает сигнал uc ——

kt;utuз);

7 — вычитающее звено (дает сигнал и-,=

30 ив иб) 278247 ддддд ид4 14 ) и ) 15 — инвертор (дает .сигнал u»=

16 — делительное и9 д — д7 )> ддв

8, 9, 10, 11 — ключи;

12 — пороговое модульное звено (если

lu>l )u op дает сигнал u»= ulu

И вЂ” пороговое модульное звено (дает сигнал u» — u» I ui41 если I u дl ) u пор)

14 — дифференцирующее звено дает сигнал

О, если ид;) О, =,Ф О, если и„= О. звено дает сигнал u» ——

17 — делительное звено дает сигнал ид; ——

18, 19 — анализаторы распределения вероятностей;

20 — блокирующее звено с задержкой на оэпускание.

Здесь /гь и, ..., /гд — масштабные коэффициенты датчиков и звеньев.

Работа предлагаемого устройства происходит следующим обр азом.

В режиме «запись» блок записи 4, установленный на испытуемой самоходной машине, регистрирует сигналы датчиков 1, 2 и 8, выходы которых присоединены ко входам 4/1, 4/2 ,и 4/8 блока записи.

В режиме «воспроизведение» блок воспроизведения 5 выделяет на своих выходах 5/1, 5/2 и 5/8 сигналы датчиков 1, 2 и 8.

Выходы 5/8 и 5/1 соединены со входами множительного звена 6, выполняющего роль идеализированной модели самоходной машины. Выход множительного звена 6 соединен с одним входом вычитающего звена 7. Второй выход вычитающего звена 7 соединен с выходом 5/2 блока воспроизведения 5 через ключ

8. Последний пропускает через себя сигнал только в тех случаях, когда на его управляющем входе, соединенном через пороговое модульное звено 12 с выходом 5/1 блока воспроизведения 5, имеется сигнал, Это будет иметь место всякий раз, когда рулевое колесо машины не находится в нейтральном положении, чем достигается исключение помех по каналу 5/2. В результате на выходе вычитающего звена 7 возникает сигнал и>, характеризующий величину и знак рассогласования b.

Остальная часть схемы служит для выделения из b динамической и статической составляющих b, b, и выполнения необходимых вычислительных операций.

Динамическая составляющая b, âûäåëÿåòся из bспомощью эле,ментов 9, 18, 14. Ключ

9 включен между выходом вычитающего звена 7 и первым входом (числителем) делительного звена 17. Управляющий вход ключа 9

4 соединен с выходом порогового модульного звена 18, вход которого связан с выходом 5/1 блока воспроизведения 5 через дифференцирующее звено 14. В результате ключ 9 пропускает сигнал только в тех случаях, когда сигнал на выходе 5/1 изменяется во времени, т. е. когда рулевое колесо самоходной машины поворачивается.

Статическая составляющая b, выделяется из b .с помощью элементов 10, 11, 15. Ключ

10 включен между .выходом вычитающего звена 7 и первым входом (числителем) делительного звена 16. Управляющий вход ключа 10 соединен через ключ 11 с выходом инвертора

15, вход которого связан с выходом порогового модульного звена И. Управляющий вход ключа /1 соединен через пороговое модульное звено 12 с выходом 5/1 блока воспроизведения 5.

В результате ключ 10 пропускает сигнал и только в тех случаях, когда сигнал на выходе 5/1 не изменяется, но не равен нулю, т. е. когда рулевое колесо самоходной. машины повернуто, будучи неподвижным.

Вторые входы (знаменатели) делительных звеньев 16 и 17 соединены с выходом множительного звена б. В результате на выходах далительных звеньев Yб и 17 появляются сигналы ид6 и ид, пропорциональные b /âub /à, где о„— изменение угловой скорости движения идеализированной модели машины. Построение кривых распределения этих сигналов выполняется анализаторами 18 и 19, принцип действия которых описан, например,,в книге ,Г. Я. Мирского «Аппаратурное определение характеристик случайных процессов» (Изд-во, «энергия», 1907, стр. 55). Затем из полученных кривых распределения определяются их первые и вторые моменты.

Блокирующее звено 20 служит для .того, чтобы исключить попадение ложных сигналов в паузах, когда изменение угла поворота вала сошки рулевого колеса а,=О. Вход блокирующего звена 20 соединен с выходом порогового модульного звена 12, в результате чего сигнал на включение входов анализаторов распределения вероятностей 18 и 19 появляется лишь тогда, когда и» больше определенного порогового значения.

Блокирующее звено 20 имеет временную задержку на отпускание, благодаря чему анализаторы распределения вероятностей 18 и 19 продолжают воспринимать входные сигналы спустя некоторое время после того, как исчезает сигнал ид .

Предмет изобретения

Анализатор поворотности колесной самоходной машины, содержащий соединенные между собой датчики угла поворота.вала сошки, угловой скорости и скорости движения машины, блоки записи и воспроизведения, ключи, пороговые модульные звенья, диффе278247

Составитель И. Шелипова

Редактор А. Глинков Техред А, А. Камышникова Корректор А. П. Васильева

Заказ 3156(6 Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 ренцирующее звено, инвертор, делительные, множительные и вычитающие звенья, анализаторы распределения вероятностей и блокирующее звено, отличающийся тем, что, с целью повышения точности анализа за счет исключения субъективных факторов, в нем выходы датчиков угла поворота вала сошки, угловой скорости и скорости дВижения машины подключены к одноименным входам блока записи; выходы блока воспроизведения, соответсгвующие скорости движения и углу поворота вала сошки, соединены со входами множительного звена, подключенного своим выходом ко входам, делителя двух делительных звеньев и входу вычитаемого вычитающего звена, второй .вход которого через ключ подсоединен к выходу блока воспроизведения, соответствующего угловой скорости, причем выход блока воспроизведения, соответствующий углу поворота вала сошки, через пороговое модульное звено соединен со входами первого ключа, блокирующего звена и второго ключа, а через дифференцирующее звено— со входом второго порогового модульного звена, выход которого непосредственно подключен ко входу третьего ключа, а через инвертор и второй ключ — ко входу четвертого

10 ключа; выход вычитающего звена через третий ключ соединен со входом делимого одного делительного звена, а через четвертый ключ— со входом делимого второго делительного звена, причем выходы делительных звеньев

15 подключены ко входам двух анализаторов распределения вероятностей, вторые входы которых подсоединены к выходам блокирующего звена.