Система управления поворотом экскаватора-дра глай на

Система управления поворотом экскаватора-дра глай на

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

281600

Оп И САНИ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Сова Соеетекиа

Соииалиотичеекиа

Рееотблие

К АВТОтРСИОМУ СВИДИТЮЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 20.VI.1969 (№ 1344495/18-24) Кл. 21с, 46/50

84d, 3/48 с присоединением заявки №

Приоритет

МПК 6 05Ь 11/06

Е 02f 3/48

УДК 621.316.71(088.8) Комитет ио делам иаобретеиий и еткрытиВ ори Соеете Миииотрое

СССР

Опубликовано 14.IX.1970. Бюллетень № 29

Дата опубликования описания 2,XII.1970

Лвторы изобретения

А. К. Бутаков, 5, B. Ольховикоо и А. В, Петухов

Заявитель

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ ПОВОРОТОМ

ЭКСКАВАТОРА-ДРА ГЛАЙ НА

Изобретение относится к области автоматизации подъемно-транспортных машин.

В известных системах управления поворотом экскаватора-драглайна ковш колеблется.

Лмплитуда колебаний ковша зависит от темпа нарастания и падения тока генератора, косого отрыва и закона изменения высоты подвеса ковша, как условного маятника. Колебания ковша вызывают дополнительные нагрузки в механизме поворота и стреле экскаватора и затрудняют установку ковша в заданный сектор забоя, Предлагаемая система отличается тем, .что в ней дополнительно установлены датчик угла отклонения ковша экскаватора, соединенный с блоком вычисления относительной скорости отклонения ковша, модель «привод поворота — ковш», связанную с датчиком напряжения, включенным в цепь якоря двигателя регулятора скорости, нуль-орган, соединенный с выходом модели и выходом датчика отклонения ковша, а также ключ, входы которого связаны с выходом нуль-органа и с выходом блока вычисления, а его выход — со входом регулятора скорости. гакое построение системы дает возможность гасить колебания ковша.

На чертеже представлена блок-схема систе. мы, Система управления поворотом экскаватора-драглайна включает в себя регулятор 1 скорости вращения платформы с двигателем

2 и тахогенератором 8 в обратной связи. Регулятор 1 управляет приводным двигателем 2.

Угол отклонения ковша фиксируется датчиком 4, который установлен, например, на голове стрелы и фиксирует угол поворота люльки головного блока 5. Напряжение U>, про10 порциональное углу отклонения ковша, подается в блок б вычисления относительной угловой скорости ковша и на сравнение с идеальным углом отклонения ковша, вычисляемым на модели 7. С другой стороны, на мо15 дель (вычисляющую установившийся угол отклонения ковша) подается сигнал, пропорциональный току двигателя привода поворота с датчиком 8, и сигналы длины и радиуса подъема ковша..

20 Напряжение U> и Uq с датчика 4 с выхода модели 7 сравниваются на релейном нуль-органе 9, управляющим ключом 10. Ключ подкпючает сигнал относительной скорости отклонения ковша, на вход узла сравнения 11

25 в качестве обратной связи. На узел сравнения

11 задается сигнал обратной связи по скорости, например, с тахогенератора 3 и сигнал с задатчика интенсивности 12, преобразующего ступенчатое напряжение задания Уз с коман30 доаппарата 18, 281600

Предмет изобретения

Составитель 3. В. Маркова

Редактор Е. В. Семанова

Корректор Л. Б. Бадылама

Заказ 3401/1б Тираж 480 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, )К-35, Раугпская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Ступенчатый сигнал с командоаппарата И в задатчике интенсивности 12 преобразуется в плавно нарастающий и задается на вход системы управления двигателем поворота. Система управления двигателем 2 с . заданным 5 ускорением и темпом нарастания ускорения отрабатывает заданную скорость вращения.

При нарастании тока двигателя ковш отклоняется на угол (p, который зависит от начального угла отрыва ковша, темпа нарастания 10 тока и закона изменения высоты подвеса ковша.

Когда разность между напряжениями U> и

U2 больше зоны нечувствительности релейного нуль-органа 9, подается сигнал на открыва- 15 ние ключа 10 и замыкание системы сигналом, пропорциональным относительной скорости отклонения ковша.

Задание с задатчика интенсивности 12 сравнивается с сигналом обратной связи по абсо- 20 лютной скорости. Привод поворота ускоряется (замедляется). При этом выравнивается скорость условной точки подвески ковша и скорость ковша, что приводит к прекращению колебаний ковша.

Система управления поворотом экскаватора-драглайна, содержащая регулятор скорости вращения платформы, отличающаяся тем, что, с целью гашения колебаний ковша, в ней дополнительно установлены датчик угла отклонения ковша экскаватора, соединенный с блоком вычисления относительной скорости отклонения ковша, модель «привод поворота — ковш», связанную с датчиком напряжения, включенным в цепь якоря двигателя регулятора скорости, нуль-орган, соединенный с выходом модели и выходом датчика отклонения ковша, а также ключ, входы которого связаны с выходом нуль-органа и с выходом блока вычисления, а его выход — со входом регулятора скорости.