Способ формирования кол^ндных импульсов в системе программного управления

Способ формирования кол^ндных импульсов в системе программного управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

282425

О П Й С А Н И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскит

Социалистические

Ресоублкв

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

3 -а я 1 -" 1и ое от BÂò. ов и(детельс7ва X"—

Заявлено 13.Н1.1969 (М 1337956/18-24) Кл. 21а, 36/22

21с, 46/50 с присоединением заявки 1хо—

Кое:,итет но делаи иасбретений и открытий дри Севе-е Министров ссср

Приоритет—

Опубликовано 28.1Х.1970. Бюллетень Х 30

Дата опубликования описания 7.1Ъ .1971

i !ÏÊ Н 03k 23/26

G 05Ü 19/18

УЛК 621.314.25:621.3.078 (088.8) Авторы изобретения

О. С. Герасимов, А. В. Преоораженский и М. Я. Эйнгорин

Горьковский исследовательский физико-технический институт

Заявитель

СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ КОМАНДНЫХ ИМПУЛЬСОВ

В СИСТЕМЕ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ

Известны способы формирования командных импульсов в системах программного управления, в которых управляющий сигнал формируется реверсивным счетчиком как разность числа командных импульсов и импульсов отработки.

Командные импульсы обычно записываются на программной ленте или формируются системой управления, в которую вводятся некоторые параметры программной траектории. Этими параметрами в системах с линейной интерполяцией траектории по отдельным опорным точкам обычно являются приращения координаты между последними.

Число импульсов отработки представляет собой величину изменения координаты управляемого объекта.

Известные способы формирования командных импульсов не позволяют корректировать случайные потери информации. В тех случаях, когда это недопустимо, управляющий сигнал вырабатывается как разность программной координаты и координаты объекта, снимаемой с датчика обр атно и связи. Вычисление р аз ности осуществляется устройством сравнения (вычитателем).

Если для сокращения объема входных данных задаются только опорные точки траектории и система управления производит между ними линейную интерполяцию, требуется арифметическое устройство для получения промежуточных значений координат.

Предлагаемый способ формирования командпых импульсов в системе программного управления отличается тем, что формируют две последовательности командных импульсов, с числом импульсов в одной последовательности за время длительности линейного участка траектории, равным программной координате конца

l0 линеиного участка, а в другой последовательности — равным координате объекта в момент времени, соответствующий началу линейного участка, и подают их по разным каналам с противоположными знаками на реверсивный счет15 чик.

Это позволяет производить линейную интерполяцгпо траектории и коррекцию потерь информации без использования арифметических устройств и схем сравнения.

20 На чертеже изображена блок-схема устройства, в котором реализован предложенный способ.

Датчик обратной связи 1 выдает на интерполятор 2 и схему выработки изменения коорди25 наты 8 величину координаты Аобу объекта.

Схема выработки изменения координаты т подает на распределитель 4 импульсы по каналу

«+» при уменьшении координаты и по каналу

« — » при увеличении. Число лмпульоов,равно

30 величине изменения координаты. Устройство

282425

Предмет изобретения

Составитель Чистов

Техред Т. П. Курилко

Редактор Ю. Полякова

Корректор Т, А. Китаева

Заказ 7555 Тираж 480 Подписко, ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Областная тяпограф:EE ICc.".òðþìñIcîão управления .",a печати ввода 5 считывает с ленты-программы координату Ак+1 опорной точки к+1 и в момент времени 1к, соответствующий опорной точке к, подает Ак+1 на интерполятор б. За время

tIc+1 — t1c интерполятор выдает на распределитель по каналу «+» число импульсов, равное

Ак+1.

Интерполятор в момент времени IIc запоминает иоорди нату Аоб (LIc) объ8кта и за дремя

/к+1 — 1к;выдает на ра спределитель по каналу « вЂ” » число импульсов, ра вное Аоб (/к).

Все импульсы, поступающие,на ра определптель по разным каналам, задерживаются так, чтобы,они не совпадали,по времени, и затем по каналам «+» и « — » поступают на реверсивный счетчик 7. Знак канала, по которому импульс выходит с распределителя, такой же, как у канала, по которому. он поступает, Код реверсивного счетчика преобразуется в напряжение схемой 8 для управления объектом.

Способ формирования командных импульсов

5 в системе программного управления с линейной интерполяцией заданной траектории и формированием выходного управляющего сигнала с помощью,ревер сивноро счетчика в виде разности (между ч1пслом командных им пульсов

10 и им1тульсов огработки, отлг чающггггся тем, чго, с целью исключения потерь 1гнформацни .в выходном сигнале, формируют две последовательности командных импульсов, с числом импульсов в одной последовательности за время

15 длительности линейного участка траектории, р авным .п1р ограмм1ной координате конца л инейного уча(стра, à IEE другой последо1вательиасти— координате объекта в момент времени, соопветспвуюгций началу линекного уча спка, ги пода20 ют гих по разным каналам с противоположны;:и .знаками:11а реверспвный счет1пк. !