Захват манипулятора
Иллюстрации
Реферат
295239
СПИ(:АН ИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К ПАТЕНТУ
Соаз Советских
Социалистических
Республик
Зависимый от патента ¹â€”
МПК В 25j 3/00
Заявлено 14.11.1969 (¹ 1308549125-8) Приоритет 15.II.1968, ¹140027,,Франция
Номитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров
СССР
УДК 621.941.-229.6 (088.8) Опубликовано 04.II 1971. Бюллетень № 7
Дата опубликования описания 23.III.1971
Автор изобретения
Иностранец
Жильберт Мишот (Франция) Иностранная фирма
«Комиссариат А. Л Энержи Атомик» (Франция) Заявитель
ЗАХВАТ МАНИПУЛЯ I OPA
Известны захваты манипулятора со щипцами для тепловыделяющих элементов, разводимыми кулачком управляемой тяги. Захват тепловыделяющих элементов производится без их предварительного центрирования относительно щипцов, что снижает точность перемещения монтируемых манипулятором деталей.
Предложенный захват отличается от известHhIx тем, что снабжен аксиально подвижной обоймой с кольцевым выступом, внутри которой соосно тяге установлен подвижный стакан для центрирования тепловыделяющего элемента, взаимодействующий своей кольцевой выточкой с выступом обоймы. Такое выполнение захвата повышает точность перемещения монтируемых манипулятором деталей, На фиг. 1 дана схема захвата манипулятора в исходном положении; на фиг. 2 — то же, в одном из рабочих положений.
Захват содержит стакан 1, выполненный в виде усеченного конуса 2 с боковым уступом
2а, снабженный широкой кольцевой выточкой
3. В стакане имеются поперечные щели 4 и 5, внутри которых вмонтированы щипцы б и 7 захватывания, установленные |на шарнирах 8 и 9 стакана 1. Шипцы вращаются вокруг осей с помощью управляемой тяги 10, имеющий на нижнем конце кулачок 11, который взаимодействует с этими щипцами. На верхнем конце тяги 10 расположена коробка 12 для шарового шарнира 13, выполненного на конце коромысла 14, поворот которого вокруг оси вызывает ссевое перемещение тяги внутри стакана 1.
Кроме того, тяга снабжена головкой 15, которая создает на ней необходимое усилие в случае блокировки или заклинивания коромысла
14. Комплект, образованный стаканом 1, тягой
10 и коромыслом 14, монтирован внутри кронштейна 1б, окружающего коромысло 14 и при10 соединенного к концу подвих«ной обоймы 17, в которой перемещается тяга 10. В промежуточной части обойма 17 снабжена тремя пальцами 18 центрирования (на чертежах показано два пяльца). Этп пальцы, радиальное рас15 noложение KoTopbIx, llI02i
20 которого служит для опоры на монтируемые детали (тепловыделяющие элементы) 24.
В центральной части раструба 22 выполнен кольцевой выступ 25, входящий с зазором внутрь кольцевой выточки 3, причем величина
25 этого зазора такова, что возможно относительное перемещение стакана 1. Захват помещен внутри цилиндрического люнета 2б, окружающего обойму 17 и имеющего в боковой поверхности вертикальное отверстие 27, раз30 меры которого позволяют кронштейну 1б от295239
3 клоняться и опускать или поднимать обойму 17.
Монтируемая деталь 24 захватывается щипцами б и 7, которые вводятся внутрь кольцевой канавки 28 этой детали. Захват постепенно опускается к захватываемой детали 24, В конце хода захвата упор 28 раструба 22 подходит к верхней стороне детали 24, причем часть в виде усеченного конуса 2 стакана 1 проникает вследствие правильного центрирования в ось конца детали 24. В это время стакан 1 также центрируется в оси обоймы 17, благодаря конусу 21, который совместно действует с пальцами 18 до тех пор, пока кулачок 11 действует только на пяты ба и 7а щипцов б и 7, поддерживая их в сжатом положении (см. фиг. 1). Захват останавливается тогда, когда упор 28 входит в контакт со смежными деталями. В этот момент уступ 2 находится на некотором расстоянии от торца детали 24.
Далее коромысло 14 поворачивается таким образом, чтобы тяга 10 и стакан 1 опустились в головку тепловыделяющего элемента, а уступ 2а упирался в деталь. Тяга 10 продолжает свой ход, конус 21 покидает пальцы 18, тогда как кулачок 11 углубляется в гнездо 2б, и, действуя на центральные части бб и 7б щипцов, позволяет раздвигать их в канавке 28. В конце хода кулачка 11 захват тепловыделяющего элемента заканчивается. Обратным движением обоймы 17 захваченный таким образом тепловыделяющий элемент извлекают. Устройство позволяет контролировать положение за10 хваченного или установленного тепловыделяющего элемента по отношению к смежным элементам.
Предмет изобретения
Захват манипулятора со щипцами для тепловыделяющих элемечтов, разводимыми кулачком управляемой тяги, отличающийся тем, что, с целью повышения точности манипулиро20 вания, снабжен аксиально подвижной обоймой с кольцевым выступом, внутри которой соосно тяге установлен подвижный стакан для центрирования тепловыделяющего элемента, взаимодействующий своей кольцевой выточкой с
25 выступом обоймы.
295239
2б
zo с
7о
Фи» !
Фиг 2
Составитель Л. Кудрявцев
Редактор Г. К, Гончарова Техред А. А. Камышникова 1,оррсктор Т. А. Уманец
Изд. М 291 Заказ 676j9 Тира>к 175 Подписное
ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открыпш при Совете Министров СССР
Москва, )К-35, Раук сная: аб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2
) (1 !
2 о