Круг для установки манипуляторавсесоюзнаяплтсрр?^л;к^]; г:^г:нан1 ;vfl 5 i~u - -•bhb.ni-'^ol.'i,a

Круг для установки манипуляторавсесоюзнаяплтсрр?^л;к^]; г:^г:нан1 ;vfl 5 i~u - -•bhb.ni-'^ol.'i,a

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

300248

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОР СКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

СОЮ9 COBBTCICHX

Сопиалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 19.VI II.1969 (¹ 1357236/25-27) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 07.IV.1971. Бюллетень № 13

Дата опубликования описания 27Л .1971

МПК В 21j 13!12

Комитет по делам иаобретений H открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.7.077(088.8) Авторы изобретения

В. Г. Миронов, Н. Ф. Бастраков, А. С. Барихии, Б. А. Евдашов, А. А. Колупаев, Л. В. Кривцова, С. Г. Лукииов, В. А. Поляков, В. М. Скворцов и Л. П. Черенцова

Ижевский механический институт

Заявитель

КРУГ ДЛЯ УСТАНОВКИ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области кузнечноштамповочного производства.

Известен круг для установки манипулятора, содержащий основание и поворотную часть. Недостатком этого круга является неточность установки поворотной части и установки на ней манипулятора. С целью устранения вышеуказанного недостатка предложенный круг снабжен боковыми фиксаторами, расположенными на противоположных сторонах основания по ходу манипулятора, и задним, установленным на поворотной части.

Каждый из фиксаторов выполнен в виде пружинно-пневматического цилиндра с расположенной на нем качающейся защелкой, взаимодействующей с одним из установленных на манипуляторе и поворотной части упоров.

На фиг. 1 показана установка манипулятора на круге; на фиг. 2 — управляемый пружинно-пневматический цилиндр.

Ковочный манипулятор 1 установлен на поворотной части 2 крута. Автоматически управляемые фиксаторы 8 — 5 фиксируют с помощью упоров б манипулятора и поворотной части 2. Фиксатор включает в себя качающуюся защелку 7, цилиндр 8 и пружину 9.

Датчики положений 10 — lб связывают манипулятор, поворотную часть круга 2 и управляемые фиксаторы в единый рабочий комплекс.

При подходе манипулятора к поворотной части 2 включается датчик положения 10 и посылает сигнал на отклонение двигателя механизма передвижения манипулятора. Манипулятор, продолжая двигаться по инерции, въезжает на поворотную часть круга 2. В момент установки на ней всех четырех колес

10 манипулятора упор манипулятора нажимает на защелку управляемого заднего фиксатора 8, в результате чего защелка 7 совершает качательное движение и снимает пружину 9 и воздух в поршневой полости цилиндра 8.

15 В момент попадания упора б в паз защелки 7 происходит достаточно точная фиксация манипулятора на поворотной части 2. При этом поглощается большая часть кинетической энергии. Затем датчиком положения ll, 20 связанным с задним фиксатором 8, дается команда на опускание защелки бокового фиксатора 4. При этом в штоковую полость цилиндра 8 подается сжатый воздух, и происходит опускание защелки и сжатие пружи2s ны 9. Опускающаяся защелка фиксатора 4 в конце хода посылает посредством датчика положения 12 сигнал на включение двигателя механизма вращения поворотной части 2.

Поворотная часть 2 начинает вращаться и

30 освобождает датчик положения 18, который

300248 дает сигнал на подъем защелки фиксатора 4.

В конце хода поворотной части 2 датчиком положения 14 дается команда на отклонение ее двигателя. Поворотная часть 2 с установленным на нем манипулятором, вращаясь по инерции, автоматически фиксируется с помощью бокового фиксатора 5.

Для осуществления перемещения в обратном направлении оператор подает сигнал.

При этом освобождается боковой фиксатор б, который воздействует на датчик положения 15, а датчик 15, в свою очередь, посылает сигнал на включение двигателя вращения поворотной части 2 «назад». При подходе поворотной части 2 к исходному положению датчиком положения И подается сигнал на отключение ее двигателя. Поворотная часть 2, вращаясь по инерции, автоматически фиксируется с помощью бокового фиксатора 4. При этом срабатывает датчик положения 1б и посылает сигнал на опускание защелки заднего фиксатора 8 и сигнал на включение двигателя механизма передвижения манипулятора.

При ходе манипулятора с поворотной части круга 2 срабатывает датчик положения 16, который посылает сигнал на возврат защелки ь фиксатора 3 в исходное положение.

Предмет изобретения

Круг для установки манипулятора, содер10 жащий основание и поворотную часть, отличающийся тем, что, с целью повышения точности остановки поворотной части и установки на ней манипулятора, он снабжен боковыми фиксаторами, расположенными на проти15 воположных сторонах основания по ходу манипулятора, и задним, установленным на поворотной части, при этом каждый из фиксаторов выполнен в виде пружинно-пневматического цилиндра с расположенной на нем

20 качающейся защелкой, взаимодействующей соответственно с одним из установленных на манипуляторе и поворотной части упоров.

300248

Составитель С. Пущинская

Техред Л, В. Куклина Корректор 3. И. Тарасова

Редактор В, С. Левятов

Типография, пр, Сапунова, 2

Заказ 1325/5 Изд. Ко 597 Тираж 473 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5