Всесююзная jпаштно • аж/^ клч би&лио;.:ка j

Всесююзная jпаштно • аж/^ клч би&лио;.:ка j

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

3) 9467

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено 22.V,1969 (№ 1332184125-8) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 02,Х11971. Бюллетень № 33

Дата опубликования описания 12.1.1972

МПК В 25j 11!00

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.86.076 (088.8) Авторы изобретения

Ю. А. Соколов и К. Д, Родионов

Заявитель

МАНИПУЛЯТОР И1 ПАГОВ ЫЙ

Известны шпаговые манипуляторы, исполнительный механизм которых через трубчатые тяги посредством карданных механизмов связан с рукояткой управления.

Описываемый манипулятор отличается от известных тем, что на рукоятке управления установлен маховичок, жестко соединенный с трубчатой тягой, другой конец которой соединен с кистью исполнительного механизма посредством двойного пустотелого шарнира.

На фиг. 1 схематически изображен описываемый м анипулятор; на фиг. 2 — кисть манипулятора в согнутом на 90 положении.

Манипулятор состоит из исполнительного органа — кисти 1, несущей трубы 2, передающих органов — трубчаты.; тяг 8, 4, штока 5 и задающего органа — рукоятки б.

В кисти имеются палец 7, возвратная пружина 8 и полый двойной шарнир 9.

Элементами рукоятки являются рычаг 10 управления пальцем 7, маховичок 11 вращения кисти и маховичок 12 изгиба кисти.

Полый двойной шарнир:представляет собой муфту, позволяющую производить изгиб соединяемых органов в пределах телесного угла 90, Шарнир состоит из двух крестовин 13 и двойной вилки 14, соединенных друг с другом осями 15.

Управление кистью манипулятора производится следующим образом. Для втягивания пальца 7 внутрь кисти рычаг 10 прижимается к рукоятке и через шток 5 н тросик 16 пере5 мещает палец, сжимая пружину 8, Для изгиба кисти вращают маховпчок 12, и он, перемещаясь вдоль трубы 2, толкает тягу 3, которая заставляет изгибаться кисть.

Вращение кисти осуществляется махович10 ком 12 через трубчатую тягу 4 и шарнир 9.

Для предотвращения окручиванпя тросика 16 при вращении кисти предусмотрен специальный шарнир 17, соединяющий шток 5 с тросиком.

Предмет изобретения

Манипулятор шпаговый, исполнительный механизм которого через трубчатые гяги связан с рукояткой управления, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, на

25 рукоятке управления установлен маховичок, жестко соединенный с трубчатой тягой, другой конец которой соединен с кистью исполнительного механизма посредством пустотелого двойного шарнира.

319467

Редактор О. Юркова

Заказ 3538/14 Изд, ¹ 1583 Тираж 473 Подписное

ЦНИИГ2И Колкигета но делаи изобретений и открытии прп Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушскан наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 р;

Составитель В. Тупицына

Текред А. Камышннкова

Корректоры: В. Жолудева и T. Бабакина