Способ автокомпенсации погрешностей инерциальной системы управления

Способ автокомпенсации погрешностей инерциальной системы управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е 344269

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Соеетскиз

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Зависимое от авт. свидетельства №

Заявлено ЗО.IV.1970 (№ 1436810/18-10) с присоединением заявки ¹

Приоритет

М. Кл. Ст 01с 19„ 00

Комитет оо делай изобретений и открытий ори Совете Министров

СССР

УДК 523.28(088.8) Опубликовано 20.XII.1972. Бюллетень ¹ 3 за 1973

Дата опубликования описания 16.IV.1973

Автор изобрстення

Г. А, Джагаров

Заявитель

СПОСОБ АВТОКОМПЕНСАЦИИ ПОГРЕШНОСТЕЙ

ИНЕРЦИАЛЪНОЙ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ

ЛУ,, = (U, ) I (V,À, — 1i,А т) dt, о

Изобретение относится к пекорректируемым инерциальпым системам управления.

Известен способ повышения точности инерциальпой системы управления путем ориентации собственной оси вращения ротора гироскопа по тангажу и выходных осей всех трех двухстепенных гироскопов в плоскости траектории, а собственных осей вращения роторов гироскопов по вращению и рысканию перпендикулярно к плоскости траектории. Погрешности из-за неравножесткости подвесов всех трех гироскопов, из-за дисбалансов масс вдоль входных осей гироскопов по вращению и рысканию сводятся к нулю путем ориента- ции гироскопов. Однако им свойственны погрешности из-за дисбалансов масс вдоль собственных осей вращения роторов гироскопов по вращению и рысканию и из-за моментов относительно осей прецессии гироскопов, не меняющих ни величину, пи направление. 20

Известен также способ автокомп енса ции погрешностей двухосных гиростабилизаторов путем вращения подвесов гироскопов вокруг собственных осей вращения роторов. Вращением подвесов достигается автокомпенсация 25 погрешности гиростабилизатора из-за моментов относительно осей прецессии гироскопов, не меняющих ни величину, ни направление, Однако и этому способу свойственны погрешности из-за дисбалансов масс вдоль соб- 30 ственных осеч вращения роторов гироскопов и перавножесткостей подвесов гироскопов.

Предлагаемый способ представляет собой совокупность двух известных способов и, помимо эффектов, присущих им в отдельности, обеспечивает автокомпенсацию погрешностей измерения скорости инерциальной системой управления из-за дисбалансов масс вдоль собственных осей вбращения роторов гироскопов по вращению и рысканию.

Ошибка измерения скорости инерциальной системой управления в боковом направлении при совокупном применении указанных способов определится следующеи формулой т где (U,) — среднее арифметическое значение коэффициентов ошибок, характеризующих скорости ухода из-за дисбалансов масс вдоль собственных осей вращения роторов гироскопов по вращению и рысканию;

Т вЂ” период измерения скорости;

А,, А, — компоненты кажущегося ускорения объекта вдоль осей Х и Z инерциальной систем ы коорди н ат.

t t

V» = IА»Н, t»» = fА,dt. о

Вследствие малой разности подынтегральных

344269

Предмет изобретения

/

/ /

/

Составитель И. Гольденберг

Техред Т. Миронова Корректоры: Л. Новожилова и С. Сатагулова

Редактор Е. Гончар

Заказ 810(1 Изд, № 168 Тираж 404 Подписное

1ЩИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, /К-35, Раушская наб., д. 415

Типография, пр. Сапунова, 2 функций, так как подынтегральные функции не меняют знаков в интервале (Π— T)1, обеспечивается автокомпенсация ошибки измерения скорости из-за дисбалансов масс вдоль собственных осей вращения роторов гироскопов.

На чертеже показано устройство, осуществляющее рассматриваемый способ.

Гиростабилизированная платформа снабже»а гироблоками по тангажу 1, по рысканию 2 и вращению 8. Гироблоки 2 и 8 с кинематически связанными гироскопами снабжены червячным шаговым приводом 4, осуществляющим вращение подвесов гироскопов относительно платформы.

Разгрузка платформы осуществляется по схеме, где б, б, 7 — преобразователи координат, 8, 9, 10 — двигатели стабилизации.

Способ автокомпенсации погрешностей иперциальной системы управления путем

5 ориентации собственной оси вращения ротора гироскопа по тангажу и выходных осей всех трех двухстепенных гироскопов в плоскости траектории, а собственных осей вращения роторов гироскопов по вращению и рысканию перпендикулярно к плоскости траектории, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения точности, синхронно вращают в плоскости траектории подвесы гироскопов по вращению и рысканию вокруг оси коллинеарной собственным осям вращения роторов гироскопов с угловой частотой, период которой iHB менее, чем на порядок меньше времени измерения скорости.