Патент ссср 357653

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства №вЂ”

Заявлено 18Л11.1970 (№ 1415302/24-7) с присоединением заявки № 1434765/24-7

Г1риоритет

Опубликовано 31.Х.1972. Бюллетень № 33

М. Кл. Н 02р 5/06

G 05b 11/10

Комитет по аелам изобретений и открытий ори Совете Министров

СССР

УДК 621.316.719.2 (088.8) Дата опубликования описания 17,1.1973 1

1 СЕСОЮЗ В

НЛЯ

ПАТЕ " :: бйблиотЕка 1/11=.тД, И. Я. Воронецкий и О. М. Крыжановский

Авторы изобретения

Специальное конструкторское бюро полимерного машиностроения

Заявитель

СПОСОБ РЕЛЕЙНОГО УПРАВЛЕНИЯ ДВИГАТЕЛЕМ

ПОСТОЯННОГО ТОКА В СЛЕДЯЩЕЙ СИСТЕМЕ

Изобретение относится к области управления следящими. электроприводами и может быть реализованно, на пример, в электро пр иво. де .перемещения электродов дуговой электро печи.

Известен способ релейного у правления двигателем,постоя ннопо тока в следящей системе путем чередования двигательного и тормозного режимов, начи нающих ся от момента времени,,в который наступает равенст во сигнала ошибки и сигнала обратной связи по скорости. Торможение осуществляют динамическим путем или противовключе нием.

В первом случае быстродействие системы мало, второй связан с возмож ностью колебательного режима,при высокик требованиях к точноcTIH;c истемы.

Цель изобретения — повышение быстродей|ствия и точности.

Это до стигается тем, что характер режима торможения устанавливают по |значению сиг нала цепи обратной связи по скорости, при котором на ступило указа нное равенство, причем |при скорости, ббльшей iIIepBOIO наперед,зада и ного з начения, сигнал цепи обратной связи по скорости поддерживают на уровне этого э качения.

В соответствии с предложенным способом предусмотрены три режима торможения в зависимости от скорости двигателя, при которой наступает равенство си гнала ошибки и сигнала цепи обрат ной авязи по скорости: торможение противов клточением; вначале торможение противовключением, затем ди намичеаким путем; динамическое торможение. Первый режим торможения (пpolIHIBOBKJIIOчением) имеет место при отработке больших сипналов ошибки, когда двигатель достигает максимальной скорости до момента вхожде10 Бия и спол нительного органа в зо ну, соответствующую зоне нечувствительности релейного органа; второй режим — при значениях скорости в момент равенства от максимальной до равной первому наперед заданному значе15 нию; третий — от первого наперед заданно го значения и до нуля (динамическое торможе ние) .

Согласно описываемому способу цепь обра.пной связи по скорости размыкают при

20 скорости, меньшей второго .наперед заданного значения, что повышает быстродействие при обработке малых рассогласова ний.

На,фиг. 1 изображена схема устройства для осуществления предложенного способа; на

25 фи г. 2 — фазовый портрет следящей системы в координатах положения (5) и скорости ().

Якорь 1 исполнительного двигателя под; ключен к,выходу ревеpcHIBIHого: реле 2, вход

30 которого подсоединен к,opraary cpatBHения 8

357653

15 сигнала ошибки, снимаемого с потенциометра 4, и сигнала тахогенератора 5.

Выход тахогенератора 5 шунтиро ван стабили тронами 5. К якорю двигателя подключен симметричный тиристор 7, управляемый логически|м элементом 8 «НЕ».

При скоростях о)в (см. фиг. 2 — случай идеального холостого хода),система работает с неизменным,сигналом цепи обратной связи по скорости, так zaz стабилитроны б фиксируют на пряжение, подаваемое на орта и сравнения 8,,на уровне первого eagraHiHoiHO наперед, значения, соответствующего аь Отсутствие обратной связи по скорости при в) mI обусловлено параллельностью лишний переключения оси .скоростей ж.

При скорости а) eI линия переключения наклоiHK)на к оси под углом, определяемым коэффициентом обрат ной .связи по сюрости.

Когда статический момент на валу двитателя значительно .меньше MQMBHTB динамического тормо же ния, траектория динамического тор|можения в плоскости S — а может, быть

lIIpH со ответствующем выборе координаты скоро сти о1 совмещена с лиБи ей,переключения (см. фиг. 2). При появлении ра ссогласования на потен.циометре 4 включается реле 2 и снимает уп,правляющий сипнал с элемента «НЕ» 8, в результате чего запирается симметрич|ный тиристор 7, Двигатель начинает ра|згоняться (любая иа точек а,на фиг. 2). Если в процессе разгона paBBHlcTBQ сигнала ошибки и сигнала тахогенератора 5 на ступает до пробоя

cTBi6HJIHTpoIHBi 6 (точки в iHB фиг. 2), начинается ди намическое торможение, так:как реле 2 отключается и снимает выходной сигнал с элемента 8 «НЕ», что вызывает включение симметричного тиристора 7. Выбор коэффициента обратной связи,по скорости и напряжению,пробы стабилитронов б произ водят таким образом, чтобы это равенство соблюдалось на.,протяжении в сего периода динамического торможения, при этом траектория динамического торможения на фазо вой плоскости совпадает с линией переключения (прямая bI о на фиг. 2), Бсли в процессе разгона равенство сигнала ошибки и сипнала тахогенератора 5 .наступает после .пробоя ста билитрона б (точка b2 .на

50 фиат. 2), то реле 2 изменяет полярность выходного напряжения, и начинается торможение противов ключением (траектория Nba) .

В точке &f в новь на ступает у казаяное равенство, реле 2 отключается, и начинается динамическое торможение до оста нова двигателя (траектория Ь о). Если:же при разгоне двигатель достигает максимально и для данной системы скорости (точка b ), то торможение до останова двигателя происходит только противовключением (траектория 4о).

Для повышения .быстродействия при отработке малых рассогласований в устройство (см, фиг. 1) м ожет быть введен элемент, разрывающий qeiIIb обратвой связи по скорости при втором на перед зада н ном значе|нии (сКоростей в2, оь

Предмет изо бретения

1. Способ релейно го управления двигателем постоянного тока в следящей системе путем чередования д витательного и тормозного режимов, начи нающихся от момента времени, в который насту пает равенство сипнала ошибки и сигнала обратной связи. по скорости, отличающийся тем, что, с целью IIQIBbIше ния быстродействия и точности, характер режима торможения устанавливают по значению сигнала цепи обратной .связи по скорости в момент указа нного равенства, причем при скорости, ббльшей первого на|перед зада нного з|начения, сипнал цепи обр,атной связи burro скорости поддерживают на уровне этого значения.

2. С пособ no iII. 1, отличающийся тем, чт|о при насту|плании равенства IIrð è скорости, ббльшей первого наперед задан ного значения, торможение осуществляют,противо включением.

3. Способ по п. 1, отличающийся тем, что при н астуалении равенства при скорости, меньшей указа нного з начения, торможение осуществляют ди нами ческим путем.

4. С пособ по пп. 1 — 3, отличающийся тем, что цепь обратной свя|зи по скорости размыкают при скорости, ме ньшей второ го на перед заданного з начения,,Приоритет по п. 4 (заявка № 1434765/24-7) исчислять,с 4 мая 1970,г.

357653

Жив.2

Фиг. 1

Составитель P. Давыдов

Техред Т. Курилко Корректоры: Л. Корогод и М. Коробова редактор Т. Загребельная

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 4121/4 Изд. № 1651 Тираж 406 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, 5К-35, Раушская наб., д. 4/5