Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работb^lbju'^l.-'

Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работb^lbju'^l.-'

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

377229

О П И СА Н И Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства ¹

Заявлено ОЗ.V,1971 (№ 1655799/27-11) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 17ЛЧ.1973. Бюллетень № 18

Дата опубликования описания 28.VI.1973

М. Кл. В 25j 3/00

Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров

СССР

УДК 621.7.077(088.8) Авторы изобретения

В. Л. Жавнер и Н. А. Чемоданова

Заявитель

Ленинградский технологический институт холодильной промышленности

1с,т;

МАНИ ПУЛЯТОР ДЛЯ МОНТАЖНЫХ

И ПОГРУЗОЧНО-РАЗГРУЗОЧНЫХ РАБОТ

Изобретение относится к устройствам, предназнаечнным для выполнения монтажных и погрузочно-разгрузочных операций.

Известны манипуляторы для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащие стрелу, шарнирно смонтированную на основании, и геометрически подобную ей рукоятку управления, выполненную из шарнирно сочлененных звеньев и являющуюся зеркальным отображением структуры стрелы. Кроме того, манипулятор содержит два дополнительных шарнирно сочлененных звена, концы которых шарнирно соединены со звеньями рукоятки управления, и гидравлический следящий привод.

С целью упрощения конструкции и повышения надежности манипулятора на шарнире, соединяющем дополнительные звенья, установлен подвижный блок, огибаемый тяговым тросом, корневой конец которого закреплен на одном из дополнительных звеньев, а ходовой конец пропущен последовательно через направляющие блоки, смонтированные на шарнирах рукоятки управления и стрелы, и связан с гидравлическим следящим привоll0M, причем тяговый трос намотан на направляющие блоки в одном направлении, а блоки выполнены равного диаметра.

На чертеже изображена схема предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит шарнирно-сочлененную стрелу, состоящую из звена 1 и звена 2. Привод звена 1 осуществляется с помощью гидроцилиндра 8 и следящего золот5 ника 4, а звена 2 — с помощью гидроцилиндра 5 и следящего золотника б. Рукоятка управлепия состоит из шарнирно-сочлененных звеньев 7 и 8 и двух дополнительных шарнирно-сочлененных звеньев 9 и 10, кото10 рые шарнирно соединены со звеньями 7 и 8.

На осях шарнирных соединений звеньев 7 и

9 и звена 7 с основанием установлены блоки П. На оси шарнирного соединения звена

1 стрелы с основанием установлен блок 12 с

15 толкателем 18, который взаимодействует с подпружиненным плунжером следящего золотника 4.

Тяговый трос 14 привода звена 1 стрелы крепится к звену 9, последовательно огибает

20 направляющие блоки 11 и 12 и крепится на последнем.

На оси шарнирного соединения звеньев 9 и 10 установлен подвижный блок 15, а на оси шарнирного соединения звеньев 1 и 2

25 стрелы блок 1б с закрепленным на нем толкателем 17, взаимодействующим с плунжером следящего золотника б. Диаметры блоков 15 и 1б равны между собой.

На осях шарнирного соединения звеньев 1

30 и 7 с основанием, а также на оси шарнирно377229

ro соединения звеньев 7 и 9 установлены направляющие блоки 18 равного диаметра, Тяговый трос 19, корневой конец которого закреплен на дополнительном звене 10, намотан последовательно на подвижный блок 15, направляющие блоки 18 и блок 1б, на котором и закреплен ходовой конец троса. При этом тяговый трос намотан на направляющие блоки 18 в одном направлении — в данном случае по часовой стрелке.

На звене 2 стрелы подвешен рабочий орган 20, а на рукоятке управления установлено звено 21. Отношение размеров звеньев 8 и 2 равно отношению размеров звеньев 7 и 1.

Работа манипуляторов осуществляется следующим образом.

Например, звено 8 рукоятки управления совершает вращательное движение по часовой стрелке относительно неподвижного звена 7. Угол между звеньями 7 и 9 уменьшается, натяжение троса 14 ослабевает и плунжер следящего золотника 4 смещается из нейтрального положения, причем линии нагнетания и слива соединяются с соответствующими полостями гидроцилиндра 8 таким образом, что звено 1 совершает движение по часовой стрелке. Угол между звеньями 9 и 10 увеличивается, натяжение троса 19 ослабевает и плунжер следящего золотника б смещается из нейтрального положения, соединяя соответствующие полости гидроцилиндра 5 с линиями нагнетания и слива, и звено 2 совершает движение относительно ф звена 1 до тех пор, пока угол между звеньями 1 и 2 не будет равен углу между звеньями 7 и 8. При этом точка шарнирного соединения рабочего органа 20 со звеном 2 стре5 лы будет совершать движение по траектории, подобной той, по которой двигается ось шарнирного соединения звеньев 8 и 21.

Предмет изобретения

10 Манипулятор для монтажных и погрузочно-разгрузочных работ, содержащий стрелу, шарнирно смонтированную на основании, и геометрически подобную ей рукоятку управления, выполненную из шарнирно сочленен15 ных звеньев и являющуюся зеркальным отображением структуры стрелы, два дополнительных шарнирно сочлененных звена, концы которых шарнирно соединены со звеньями рукоятки управления, и гидравлический сле20 дящий привод, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности на шарнире, соединяющем дополнительные звенья, установлен подвижный блок, сгибаемый тяговым тросом, корневой

25 конец которого закреплен на одном из дополнительных звеньев, а ходовой конец пропущен последовательно через направляющие блоки, смонтированные на шарнирах рукоятки управления и стрелы, и связан с гидрав30 лическим следящим приводом, причем тяговый трос намотан на направляющие блоки в одном направлении, а блоки выполнены равного диаметра.

377229

Составитель В. Преображенская

Техред А. Камышннкова Корректор С. Сатагулова

Редактор В. Зивтынь

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1749/2 Изд. М 1415 Тираж 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5