Шарнир для соединения звеньев манипулятора

Шарнир для соединения звеньев манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е 380446

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик

Зависимое от авт. свидетельства № ф Ф"

Заявлено 05.IV.1971 (№ 1659359/26-25) с присоединением заявки №

Приоритет

Опубликовано 15Х.1973. Бюллетень № 21

Дата опубликования описания 25ХП.1973

М. Кл. В 25j 17/00

Комитет по делам изобретеиий и открытий при Совете Ыинистров

СССР

УДК 621.828(088.8) Автор изобретения

С. Н. Андреенко

Заявитель

ШАРНИР ДЛЯ СОЕДИНЕНИЯ ЗВЕНЪЕВ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к манипуляторам, которые могут быть использованы в горячих камерах атомной промышленности.

Недостатком известных манипуляторов с соосными валами является возникновение паразитных движений в кинематических цепях привода захвата, что может привести к самопроизвольному раскрытию захвата или значительно увеличить сопротивление на задающей руке, затрудняя работу оператора.

Для устранения паразитных движений валов при повороте звеньев манипулятора применяют шарнирное соединение двух труб с установленными в них соосными валами, несущими конические зубчатые колеса. Колеса сцеплены между собой с помощью конических шестерен, сидящих на осях, перпендикулярных валам. Поскольку паразитные движения устранены в известном шарнире за счет введения водила между соединяемыми звеньями, шарнир имеет большие габариты и сложен по конструкции.

В предложенном шарнире эти недостатки устранены за счет того, что внутренние приводные валы соединены тороидными зуочатыми колесами, относительный центр вращения которых размещен в центре шарнира так, что зубчатые колеса не выходят из зацепления при относительном повороте звеньев манипулятора на угол +-90 .

На чертеже схематично изображен шарнир для соединения звеньев манипулятора.

Шарнир включает в себя две трубы 1 и 2, соединенные осями 3. В трубах установлены

5 на подшипниках несколько соосных валов, в том числе валы 4 и 5, несущие на концах конические зубчатые колеса б и 7, связанные с помощью шестерен 8. Внутренние валы 9 и

10 связаны с помощью тороидных колес 11.

10 Звенья манипулятора соединяются шарниром следующим образом. При относительном повороте труб 1 и 2 все соединенные коническими колесами валы, в том числе валы 4 и 5, приводятся в относительное паразитное вра15 щение за счет планетарного движения зубчатых колес б и 7. Внутренние валы 9 и 10 не разворачиваются вокруг своих осей, так как тороидные колеса 11 обкатываются один по другому, причем центр их относительного

20 вращения лежит на оси 8.

Предмет изобретения

Шарнир для соединения звеньев манипулятора, содержащий приводные валы с кониче25 скими зубчатыми колесами на концах, внутренние приводные валы и конические зубчатые колеса на осях, перпендикулярных приводным валам, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции и уменьшения

30 его габаритов при устранении паразитного

380446

Составитель Л. Биллим

Текрсд Л. Грачева

Редактор Т. Орловская

Корректоры А Николаева и Л. Корогод

Заказ 1998/б Изд. М 50б Тираж 780 Подписное

ЦНИИПИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 вращения внутренних приводных валов, передающих движение на захват манипулятора, внутренние приводные валы соединены тороидными зубчатыми колесами, относительный центр вращения которых размещен в центре шарнира так, что зубчатые колеса не выходят из зацепления при относительном повороте звеньев манипулятора на угол -90 .