Патент ссср 412061
Иллюстрации
Реферат
:. 1
О П И С А Н И Е 4l206I
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик
Зависимое от авт. свидетельства—
Заявлено 22.11.1972 (№ 1750941/27-11) с присоединением заявки №вЂ”
Приоритет—
Опубликовано 25.1.1974. Бюллетень № 3
Дата опубликования описания 18.IX.1974
N. K.ë. В 63Ь 49 00
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изооретений и открытий
УДК 629.12.621.396.6 (088.8) Автор изобретения
Г. Э. Шлейер
Ордена Ленина институт проблем управления
Заявитель
СПОСОБ ПЕРЕСТРОЙКИ ПАРАМЕТРОВ
АВТОРУЛЕВОГО УСТРОЙСТВА МОРСКОГО СУДНА
НА ХОДУ
Изобретение относится к судовождению, в частности к способам перестройки параметров авторулевого устройства морского судна на ходу.
Известны способы перестройки параметров авторулевого устройства морского судна на ходу с использованием сигналов текущего значения курса для формирования сигнала рассогласования по курсу и производной от курса.
Цель изобретения — повышение точности движения по курсу и надежности работы рулевого привода.
Для этого руль с максимальной скоростью перекладывают на один борт и измеряют время перекладки до достижения судном первой заданной скорости измененного курса, затем руль перекладывают на другой борт и удерживают до достижения судном второй заданной скорости, после чего величину соотношений промежутков времени сравнивают с расчетным временем, заложенным в авторулевое устройство, и при отклонении величин больше допустимого значения уменьшают крутизну сигнала производной от курса, а крутизну сигнала по рассогласованию курса изменяют пропорционально длительности второй перекладки руля.
На чертеже изображена диаграмма одного цикла динамических характеристик судна по предлагаемому способу.
Способ состоит в том, что руль с максимальной скоростью перекладывают на один борт и измеряют время перекладки до достчжения судном первой заданной скорости измененного курса. Затем руль перекладывают на другой борт и удерживают до достижения судном второй заданной скорости, после чего. величину соотношений промежутков времени сравнивают с расчетным временем, заложенным в авторулевое устройство, и при отклонении величин больше допустимого значения уменьшают крутизну сигнала производной от курса, а крутизну сигнала по рассогласованию курса изменяют пропорционально длительности второй перекладки руля. Такое воздействие на руль при его перекладке продолжается в интервале, равном приблизительно
2 — 6 сек, до тех пор, пока судно не достигнет наперед заданной угловой скорости <р, после чего задается обратная перекладка руля (в другую сторону), прекращаемая после достижения судном второй заданной угловой скорости ср2, но уже другого знака.
Измеряя время t> второй кладки руля, определяют динамические свойства судна, зависящие от многих параметров; скорости хода, 412061
Заказ 1181/190
Изд. № 395 Тираж 518
Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5
Подписное
Тип. Харьк. фнл. пред. «Патент» загрузки судна, характера взаимодействия обводов судна с водной средой, курса к волне и характера волнения на море.
Для перестройки параметров авторулевого устройства интервалы времени / и 1г преобразуют в напряжения U — — И,; Уг — — Иг, которые запоминают в авторулевом устройстве (аналоговом блоке памяти). Напря;кение U, характеризует динамические характерстики судна и состояние погоды. Напряжение Уг в основном характеризует только динамику судна, так как за несколько секунд во время применения знакопеременного пробного воздействия характер внешнего возмущения»е успеет существенно измениться. Для исключения постоянной составляющей внешнего возмущения вторую угловую скорость срг, после достижения которой отключается пробный, выбирают по знаку противоположной срь Напряжение U> пропорционально инерционности судна, поэтому крутизну сигнала рассогласования по курсу изменяют в зависимости от величины С/г.
Интервал времени t, при спокойном море всегда пропорционален t2, отношение
U, =1 г
= const справедливо, когда волнение на море отсутствует. Если это отношение изменяется, то, повторяя несколько раз измерение, можно в среднем оценить характер и величину внешних возмущений, вызывающих рыскание судU, на. В случае, если отношение — отличается
1- 2 от наперед заданной величины, то это указывает на то, что волнение моря велико, и в этом случае следует уменьшать крутизну сигнала производной по курсу. Перестройка параметров производится с периодичностью через каждые 1 — 2 час.
Предмет изоб ретеяия
Способ перестройки параметров авторулевого устройства морского судна на ходу с использованием сигналов текущего значения курса для формирования сигнала рассогласования по курсу и производной от курса, отличаюи1ийся тем, что, с целью повышения точности движения по курсу и надежности работы рулевого привода, руль с максимальной скоростью перекладывают на один борт .и измеряют время перекладки до достижения судном первой заданной скорости измененного курса, затем руль перекладывают на другой борт и удерживают до достижения судном второй заданной скорости, после чего величину соотношений промежутков времени сравнивают с расчетным временем, заложенным в авторулевое устройство, и при отклонении величин больше допустимого значения уменьшают крутизну сигнала производной от курса, а крутизну сигнала по рассогласованию курса изменяют пропорционально длительности второй перекладки руля.