Привод захвата

Привод захвата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (») 423622

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сотсгз Советсних :оциалистинеских республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 31.01.72 (21) 1742434!25-8 с присоединением заявки № 1742431/25-8, 1742432/25-8, 1742433 25-8 (51) М. К,, В 251 3/00

В 25) 15/04

Гасударственный комитет

Совета Министров СССР во делам иэооретений и открьггий (32) Приоритет

Опубликовано 15:04.74. Бюллетень № 14

Дата опубликования описания 19.09.74 (53) УДК 62-231.321 (088,8) (72) Авторы изобретения Н. К. Парц, М. С. Ворошилов, В. П. Михальченко и С. Н. Андреенко (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА

Изобретение относится к области манипуляторостроения и предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы в герметичных камерах.

Известен привод захвата через суставы манипулятора посредством стержней, размещенных в его шарнирно соединенных звеньях.

Однако нагружение такого привода захвата вызывает реактивные моменты в кинематических цепях других движений, а именно в цепи вращения кисти, изгиба кисти и, кроме того, при вращении и изгибе кисти или локтевого сустава манипулятора в элементах кинематической цепи привода захвата неизбежны паразитные движения, приводящие к повышению сопротивлений в манипуляторе при его работе, а также к изменению усилия в цепи привода захвата.

Предлагаемый привод отличается от известных тем, что его стержни установлены с возможностью осевого поступательного перемещения и снабжены на концах роликами, установленными на вилках или в сепараторах и контактирующими с подвижными вдоль осей суставов клиньями, выполненными, например, в виде подпружиненных конических шайб, двусторонних конических шайб или втулок с наклонными направляющими, в том числе и двусторонними.

Такое выполнение привода захвата обеспечивает его кпнематическую независимость, передачу усилия более чем через один сустав и варьированпе усилия захвата.

5 На фиг. 1 показан привод захвата, в котором усилие зажима передается через подпружиненные конические шайбы; на фиг. 2 — то же, усилие зажима передается через двусторонние конические шайбы, на фиг. 3 — то же, 10 усилие зажима передается через две пары втулок с наклонными направляющими; на фпг. 4 — то же, усилие зажима передается через двусторонние направляющие и ролики, установленные в сепараторах; на фиг. 5 — то

15 же, с одной парой втулок на каждой оси шарнира; на фиг. 6 — вариант выполнения опорного элемента стержня в виде корпуса прямоугольного сечения; на фиг. 7 — вариант выполнения опорного элемента стержня в виде

20 втулки; на фпг. 8 — схема установки привода захвата в кисти манипулятора с коническими колесами.

Прсдлагаемый захват привода состоит из поступательно перемещающихся стержней 1, 25 2 и 3, установленных соответственно внутри предплечия 4, локтя 5 и кисти 6, шарнирно соединенных с помощью осей 7 и 8. На концах стержней установлены ролики 9. На стержне 2 установлена пружина сжатия 10, на

30 стержне 3 — пружина сжатия 11.

423622

На осях 7 и 8 подвижно вдоль I!Its установлены конические шайбы 12 и 13, !!Оджпмаемые пружинах!и 14 и 15.

Для обеспечения вращения локтя (фиг. 2 — 4) его корпус содержит вращающуюся часть 16, а стержень 2 соединен с Вилкой 17 через упорный подшипник 18. На торце стержня 1 закреплена вилка 19 с роликами 9.

На осях, соединяющих звенья манипулятора, смонтированы две двухсторонние конические шайбы 20, охватываемые вилками 19 и

17 и распираемые роликами, установленными на торцах соседних стержнеи.

На осях. сосди !я!Ощих звенья манипулятора И1иг. 3 и 4) смонтированы две пары втулок 21 с наклонными направляющими.

Опорные элементы стержней могут бы гь выполнены в виде сепараторов 22, заполненtIItx ролпкамп, с отверстиями для двухсторонних наклонных направляющих втулок 21 (фиг. 4) .

Привод захвата работает следующим образом.

При перемещении стержня 1 в направлении к осп 7 клинья, выполненные в виде подпруж1п1спиых конических шайб., двусторонних кои и ч е с к и х ш а и 0 It;t I t В 1 у л 0 к с и а к 0 н н ы 11 ! н аправляющпми, раздвига!Отся, вызывая осевое перемещение стержня 2 на фиг. 1 и 4 вверх, на фиг. 2 и 3 — вниз) и сближение клиньев, установленных на оси 8, выталкивающих стержень 3, и тем самым осуществляя закрывание захвата. При закрытом положении захвата усилия, имеющиеся в стержнях, нс оказывают нш<акого влияния на остальные движен1!я манипулятора. Изгиб манипулятора относительно осей 7 и 8 и вращение части 16 локтя с кистью G относ1пельно невращающейся части локтя 5 также не приводят к изменению усилия зажима захвата. Для открыва10

40 ния захвата стер>кеиь 1 перемещают от оси 7.

Это вызывает перемещение стержня 3 к оси 8, обеспечпва1ощее о!крывапие захвата.

Предмет изобретения

1. Привод захвата через суставы манипулятора посредстгом стержней, размещенных в его шарнирно соединенных звеньях, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью обеспечения кицематическо". независимости привода захвата, стержни привода установлены с возможностью осевого посту; ательного перемещения и снабжены на концах роликами, KGHтактир) 10!цими с 1<лпньямп, I<оторые устанОВ лены подв1!>1(по ВдОль occ:t л стаВОВ.

2. Привод по и. !, отличающийся тем, чтO, с целью;!ередачи усилия более чем через один сустав, клинья выполнены В виде подпружш1спных кошгчески:< шайб и в соседних суставах установлены разнонаправленно: в одном суставе внутрь вершинами конусов, а в соседнем — наружу.

3. Привод 110 1111. 1 и 2, отл k! ч а ющийся тем, что, с целью Вар!.!ловаппя усилия зажима, конические шайбы Вьшолнены двусторонними, ilpi! этом po;IIII

4. Привод по и. 1, отличающийся тем, что клинья выполнены в ш!де зафиксированшях от проворота двух tap втулок с наклонными направляющими для роликов стержней.

5. Привод Iio !ill. 1 и 4, отл it ч а Io LU, и и с я

Tc:il, "o на!< IGIIkIblc направля10щие снабжены контактными поверхностямп с обеих сторон, а ролики установлены в сепараторах с отверсти!1мll 1 ля il!il<ëîïíûõ Il t: праВляlощих.

423622

Составитель В. Тупицыиа

Техред Т. Курилко Корректор Е. Миронова

Редактор Л. Васильева

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 2391/18 Изд. ¹ 1481 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5