Двухпальцевый захват манипулятора

Двухпальцевый захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(ii) 423623

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сотой Советских

Социалистических республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 10.08.71 (21) 1690614/25-8 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 15.04.74. Бюллетень № 14

Дата опубликования описания 19.09.74 (51) М. Кл, В 25j 15104

Гасударственны камитет

Саеете Министрае СССР па делам иэабретений и аткрытий (53) УДК 62-229.312 (088.8) (72) Авторы изобретения Г. H Трубников, В. Н. Успенский, T. А. Зайцева и Ф. М. Кулаков (71) Заявитель Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина

1 г»

1 ..;. (54) ДВУХПАЛЬЦЕВЫЙ ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области захватных устройств для манипуляторов и может быть использовано для оснащения манипуляторов с автоматическим, а также с дистанционным управлением.

Известен двухпальцевый захват манипулятора, оснащенный тактильными датчиками, реагирующими на соприкосновения с объектами и измеряющими усилие захвата, и датчиками для определения положения объектов внешней среды.

Предлагаемый манипулятор отличается от известных тем, что каждый палец захвата облицован шарнирно установленными пластинами, несущими контакты тактильных датчиков, и оснащен системой бесконтактных датчиков, например локационных, фотометрического типа, у которых каждому фотодиоду соответствует собственный источник света, расположенный соответственно напротив фотодиода на противоположном пальце или рядом с фотодиодом и излучающий направленный световой поток, а весь захват выполнен съемным, при этом стыковочный узел выполнен в виде конического соединения с байонетным замком, электроразъемом и электроконтактным датчиком стыковки.

На фиг. 1 схематично изображен предлагаемый захват в пристыкованном положении, общий вид; на фиг. 2 — расположение зон чувствительности фотометрических датчиков и положение захвата в держателе, общий вид; на фиг. 3 — расположение зон чувствительности фотометрических датчиков, вид снизу; на фиг. 4 — блок-схема фотометрического датчика.

Предлагаемый захват имеет корпус 1 и два пальца 2 и 3, стыковочное гнездо 4 с фасоннымн прорезями 5 байонетного соединения и

10 отверстиями, в которых расположены подпружиненные контакты 6 электроразъема. Коническая шестерня 7 и зубчатые секторы 8 вместе с рычагами 9 и тягами 10 образуют кинематическую цепь привода пальцев. На наруж15 ную поверхность стыковочного гнезда 4 надета подвижная насадка 11, которая имеет стопорные зубья 12 и удерживается в исходном положении пружинами 13.

Кожух !4 корпуса 1 является общим вос20 принимающим элементом группы тактильных датчиков и удерживается штифтами 15 и пружинами 16 соосно с насадкой 11, относительно которой может поворачиваться, замыкая электрические контакты, смонтированные по

25 окружности в нижней части насадки 11, Каждый из пальцев содержит основание 17, на котором с помощью осей 18 подвешены пластины 19 — 22, замыкающие при повороте электрические контакты 23. Пластины удержива30 ются в исходном положении пружинами 24.

423623

19

2

2

«Zi!

) ) .-.7 ) а 1 руют HB внешние усилия, под воздействием которых пластины 19 — 22 поворачиваются на осях 18 и замыкают контакты 23. По прекращении внешних Воздействий пластины пружинами 24 возвращаются в исходное положение.

Предмет изобретения

1. Двухпальцевый захват манипулятора, оснащенный тактильными датчиками п датчиками для определения положения объектов внешней среды, отлича1ощийся тем, что, с целью повышения эффективности манипулятора, каждый палец захвата облицован шарнирно установленными пластинами, несущими контакты тактильных датчиков. и оснащен системой бссконтактных датчиков, например локациопны i, фотометричсского типа, у которых каждому фотодиоду соответствует собст5 Венный источник света. расположенныи соотВетственно напротив фотодиода на противоположном пальце или рядом с фотодиодом, и излучающий направленный световой поток, 2. Захват манипулятора по п. 1, о т л и ч а ю10 щийс я тем, что о выполнен съемным, при этом стыковочный узел выполнен в виде конического соединения с 6айонетным замком, электроразъемом и электроконтактным датчиКОМ СТЫКОВКИ.

423623 ;1 °

1 1

Редактор Л. Василькова

Заказ 2391/19 Изд. № 1481 Изд. № 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

M(1

3(/ б

l !

Составитель В. Тупицына

Техред Т. Курилко Корректор Н. Стельмах