Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (11) 423624

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства 278371 (22) 3 аяв, 1 clio 09.06.72 (21) 1794205, 25-8 с IEPllcoc, Ilillcllllcì 3:111 вкп X" (32) Приоритет

Опубликовано 15.04.74. Бюллетень ¹ 14

Дата опубликования описи 111» 19.09.74 (51) М, Кл. В 25j 7 00

Гасударственный комитет

Сонета й1иннстрао СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-233(088.8) (72) Авторы изобретения

В. А. Васильев, В. В. Шабаршов и A. Н. Ядыкин (71) Заявитель (54) СУСТАВ ЗАДАЮЩЕГО ОРГАНА ДИСТАНЦИОННОГО

КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области манипуляторных устройств и может быть использовано при создании задающего или исполнительного органов манипулятора.

По основному авт. св. ¹ 278371 известен сустав задающего органа дистанционного копирующего манипулятора, содержащий два звена, на одном из которых смонтирован привод с редуктором.

Недостатками известного сустава являются большие габариты и сложность конструкции.

С целью уменьшения габаритов и упрощения конструкции в предлагаемом суставе манипулятора оба звена установлены на подшипниках на выходном валу редуктора.

Такое выполнение сустава дает возможность уменьшить его диаметр за счет уменьшения выходного колеса редуктора, жестко закрепленного на выходном валу редуктора со сравнительно малым диаметром. Размер сустава

Ilo его ос» также уменьшается, так как этот размер определяется длиной выходного вала редуктора, которь1й не связан жестко ни с одним из звеньев сустава, поэтому не требуется дополнительно увеличивать его длину для закрепления на одном из звеньев.

В предлагаемом суставе датчик, измеряющий деформацию упругого элемента, размещен снаружи сустава, между выходным валом редуктора и звеном. па котором закреплен упругшE элемент, что упрощает доступ к этому датчику и его замену в случае выхода из строя.

На чертеже представлена кпнематпческая

5 схема предлагаемого сустава манипулятора.

Сустa13 манипулятора содержит звено 1, на котором установлен привод 2 с редуктором, выходное колесо 3 которого жестко закреплеlIo на выходном валу 4 редуктора и через уll10 px r lli элемент 5 соединено со звеном 6. Звено 6 установлено на выходном валу редуктора на подшш1нпках 7 и 8, а звено 1 — на подш 1 гниках 9 и 10. Датчик 11, измеряющий деформацию упругого элемента 5, размещен

15 между выходным валом 4 редуктора и звено . I 6.

Поворот nnclla 6 под действием внешних сил вокруг выходного вала 4 реду1 тора 11 под20 шпионках 7 и 8 приводит к деформации ynpy1oIo элемента 5, которая измеряется датчиком

1!. clll llaл которого через систему управления маппшулятора передается в привод 2, установленный на звене 1. Привод отраоатывает сиг25 íaл датчика и поворачивает выходное колесо редуктора, жестко закрепленное на выходном валу редуктора, относительно звена 1, установленного lla этом валу на подшипниках 9 и !

О. Поворот выходного вала редуктора про30 должается до re. Ilop, пока Ilp)irlø элемент

423624

Состав ггсл1, В. Илларионова

Редактор В. Новоселова Техред T. Курилко Корректор Л. Чуркина

Заказ 2391, 20 Изд. Хо. 1481 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного когиигста Совета Министров СССР по Ледам изобретений *, открытий

Москва, УК-35, Раушска11 наб., д. 4,5

Типографа!1,:ip. Сапунова, 2 пе персе ганст деформироваться под воздс!!стnHebI BIICILIHLIX CH..i (HaIIpHAIep, уCII.iiIISi oncpaTOра, приложенного к звену 6 сустава задающего органа). В суставе, работающем в составе !1сполнптельного органа ма ппуляпгора, 11о сигналу управления, !поданному па привод 2, поворачивается относительно звена вы одно!! вал 4 редуктора и связанное с нпм упругим элементом 5 звено 6. Датчик 11 выдает в систему управления манипулятора спг; «л о нагрузке и упругий элемент 5, т. с. о момснгс в суставе.

1! рсдмст изобретения

Сустав задающего органа дистанционного ко пру1ощсго манипулятора iio anт. св.

ЛЪ 278371, от i II I a Io ill II I Iñ ÿ тсм, что, с целью умcllüillåiièÿ габаритов и упрощения конструкции, оба звена установлены на подгнип10 ника на в1.!кодном валу редуктора.