Запястье манипулятора
Иллюстрации
Реферат
п1) 428934
Со}оз Советских оциалистических
Республик
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 13.07.72 (21) 1814218/25-8 с присоединением заявки № (32) Приоритет
Опубликовано 25.05.74. Бюллетень № 19
Дата опубликования описания 22.10.74 (51) М. Кл. В 25j 15/02
Гасударственный камнте1
Совета Р}нннстров СССР ао делам нэоаретеннй н аткрытнй (53) УДК 62-229.6(088.8) (72) Авторы изобретения
В. Д. Абезгауз, И. Д. Кочетов, В. И. Павлов и Ю. С. Сурин
Всесоюзный научно-исследовательский институт по монтажным и специальным строительным работам (71) Заявитель (54) ЗАПЯСТЬЕ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к области машиностроения и предназначено для использования в манипуляторах, применяемых, например, для выполнения монтажно-сборочных, подьемно-транспортных и технологических операЦИ 11.
Известны запястья манипулятора, включающие корпус с держателем и шарнир поворота корпуса.
Однако таким манипулятором невозможно осуществлять сверление отверстий, завертывание гаек в связи с тем, что держатель не имеет полного неограниченного вращения относительно его продольной оси. Кроме того наличие утечек рабочей жидкости в гидроцилиндрах предплечья, которые связаны с корпусом запястья, может вызвать самопроизвольный поворот держателя относительно его продольной оси, что снижает надежность ра боты запястья.
Цель изобретения — обеспечить неограниченное реверсивное вращение держателя и увеличить надежность запястья.
Это достигается тем, что держатель снабжен приводом вращения и выполнен в виде самотормозящего червячного колеса этого привода, заключенного совместно с шарниром в корпус, выполненный разъемный.
На фиг. 1 изображен общий вид запястья манипулятора, вид сверху; на фиг. 2 — то же, вид спереди; на фиг. 3 — то же, вид по стрелке А; на фиг. 4 — то же, разрез по Б — Б на фиг. 3.
Запястье манипулятора включает корпус 1, в котором размещен держатель 2 с приводом его вращения и шарнир поворота корпуса 1.
Корпус 1 выполнен разъемным из двух половин — крышки 3 и основания 4, жестко сос10 диняемых между собой, например, с помощью болтов и гаек 5.
Держатель 2 выполнен в виде самотормозящего червячного колеса с цилиндрической ступицей, опирающейся на проточку кор15 пуса 1. При этом образующийся подшипник скольжения 6 позволяет держател1о 2 свободно вращаться в корпусе 1.
Червячное колесо держателя 2 через червяк
7 и шестерни 8 соединено, например, с гидро20 мотором 9.
Шарнир поворота корпуса 1 включает звено 10 в виде крестовины кардана с осями 11, закрепленными на внутренней стороне корпуса 1, причем одна из этих осей соединена с
25 крышкой 3, а другая — с основанием 4. Две другие оси закреплены непосредственно па звене 10 и предназначены для присоединения к звену а предплечья (см. фиг, 2), С наружной стороны основания 4 установ3о лены кронштейны 12 для соединения карпу.
428934
12 са 1.,Привод б представляет собой два гидроцилиндра и относится к предплечью:
Проушины 12 кронштейнов 12 расположены в плоскости, проходящей через оси 11 и параллельной червячной передаче.
Гибкий шланг 14 для подачи рабочей жидкости от гидромотора 9 проходит через отверстие в крышке 3 внутри корпуса 1 и размещен так, что не мешает взаимному повороту корпуса 1 и звена 10.
Работа запястья осуществляется следующим образом, В держатель 2 устанавливают рабочий орган, например захват или сверло, и фиксируют винтом 15. Затем по гибкому шлангу 14 к гидромотору 9 подают под давлением рабочую жидкость. Вращение от шестерен 8 и червяка 7 передается на червячное колесо держателя 2, который может поворачиваться на любой заданный угол и неограниченно вращаться относительно его продольной оси.
При остановке держателя реактивный момент компенсируется силой трения в червячной передаче. Таким образом обеспечиваетея стабильность заданного положения держателя в пространстве.
Реверсирование вращения держателя производят путем изменения направления вращения гидромотора 9.
Поворот держателя 2 совместно с корпусом 1 на некоторый угол в двух взаимно перпендикулярных плоскостях обеспечивается
10 шарниром, звено 10 которого через корпус 1 и кронштейны 12 соединено с гидроцилиндром б запястья.
Предмет изобретения
15 Запястье манипулятора, включающее корпус с держателем и шарнир поворота корпуса, отличающееся тем, что, с целью обеспечения неограниченного реверсивного вращения держателя и повышения надежности, дер20 жатель представляет собой самотормозящее червячное колесо привода, который совместно с шарниром заключен в корпус,, выполненный разъемным.