Сустав манипулятора
Иллюстрации
Реферат
О П И С A Н И Е,,аз вы
ИЗОБРЕТЕН ИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 27.10.72 (21) 1840802/25-8 с присоединением заявки №вЂ” (32) Приоритет—
Опубликовано 25.05.74. Бюллетень № 19
Дата опубликования описания 18.12.74 (51) М. Кл. В 25j 17/00
Гасударственный комитет
Совете Министров СССР по делом изооретений и открытий (53) УДК 621.828 (088.8) (72) Авторы изобретения
В. А. Васильев, В. В. Шабаршов, Ю. И. Черваков и А. Н, Ядыкин (71) Заявитель (54) СУСТАВ МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение относится к манипуляторным устройствам с дистанционным управлением и может быть использовано при создании исполнительных органов дистанционно управляемых манипуляторов для улучшения качества их работы.
Известны манипуляторы, суставы которых соединяют неподвижное звено, несущее привод, с подвижным звеном через упругий элемент и привод. ,При использовании этих суставов в манипуляторах, особенно многозвенных, колебания подвижного звена, связанного в суставе через упругий элемент (сдающее звено) и привод с неподвижным звеном, приводят к ухудшению динамических свойств манипулятора, вплоть до потери устойчивости..В наибольшей степени это относится к исполнительному органу, оборудованному подобными суставами, не испытывающими демпфирующего воздействия оператора.
Целью изобретения является улучшение динамических характеристик системы управления манипулятора.
Сущность изобретения заключается в том, что сустав снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным валом привода. Такое выполнение сустава позволяет обеспечить плавность работы манипулятора и улучшить динамическую точность системы управления манипулятора.
На чертеже показана кинематическая схема сустава манипулятора.
На неподвижном звене 1 сустава установлен двигатель 2 привода, передающий движенйе подвижному звену 8 через зубчатые шестерню 4, колесо 5 и сдающее звено б с демпфером 7 в нем. Демпфер 7 связан с одной стороны шарниром 8 с подвижным звеном 8, а с другой стороны через шарнир 9 и тягу 10 с зуб ч а ты м колесо м 5.
При .подаче на привод сигнала управления включается двигатель 2. Момент, развиваемый двигателем, передается через шестерню
4, колесо 5, тягу 10 и сдающее звено б на звено 8. Звено 8 поворачивается относительно звена 1. Усилие на тяге 10 вызывает относительное перемещение частей демпфера 7, что приводит к возникновению демпфирующих сил вязкого трения, зависящих от скорости этого перемещения. Параметры демпфера выбраны так, что они обеспечивают необходи»ое затухание колебаний массы подвижного звена 8, причем эти параметры выбраны с учетом массы (момента инерции) объекта манипулирования, связанного с этим звеном непосредственно или через другие звенья. При установке демпфера между подвижным звеном и выходным валом привода, имеющего не428935 — ) Составитель В. Илларионова
Текред Л. Акимова Корректор В. Гутман
Редактор О. Кунина
Заказ 1681/537 Изд. ¹ 851 Тираж 837 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5
Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» обратимую передачу, демлфирующее воздействие испытывает как само звено, так и привод сустава, что также улучшает динамические свойства системы управления.
Предмет изобретения
Сустав манипулятора, соединяющий неподвижное звено с подвижным звеном через упругий элемент и привод, отличающийся тем, что, с целью обеспечения плавности работы манипулятора и улучшения динамической точности системы управления, он снабжен демпфером, установленным между упругим элементом и выходным валом .привода.