Руку манипулятора

Руку манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОЛ ИКАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскнк

Соцналнстнческнк

Республнк ()430602

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l ) Дополнмтельпое к авт. свил-ву(22) Заявлено 16.04.71 (2I ) 1654460/25-08 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 25.05.80. Бюллетень ¹ 19

Дата опубликования описания 19.05.80 (5I)M. Кл.

В 65 Х 9/00

Гоеударотвенный комитет

СССР во делам изобретений и открытий (53) УДК62-231.

241(088 8) (72) Авторы изобретения

В. П. Степанов, И. В. Капабин, И. Б. Порохии, В. Ф. Богданов и Б. Н. Сурнин (7! ) Заявитель (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к маннпулап орам для промышленного применения, предназначенным дпя работы в автоматичео ком цикле,-например в автоматических станочных линиях.

Известна рука манипулятора, на траверсе которой смонтированы запястный сустав с запястьем и ориентируемый захват, получающий усилие от привода, установленного на задней части траверсы. йпя упрощения конструкции в предлагаемой руке механизм передачи усилия на захват выполнен в виде проходящей меж-. ду установленными на запястье направлявagmH роликами гибкой casw, один аонец которой через упорный подшипник связан с приводом, а другой тоже через, упорный подшипник связан с возвратнопоступательно перемещакмпимся подпру« жиненным элементом захвата. 20

На фиг. 1 схематично показана предлагаемая рука манипулятора, общий вид, на фиг. 2 - механизм передачи усилий на захват.

Рука манипулятора состоит из траверсы 1, эапястного сустава 2, захвата 3, механизма 4 ориентации захватов, механизма 5 телескопического удлинения рухи, привода 6 захвата, механизма 7 п редачи усилий на захват, который содер жит возвратную пружину 8, направляхипие ролики 9, установленные на запястье 10, и гибкой связи 11, например стальной ленты, хоторая через упорные подшипники 12 и 13 связывает привод 6 захвата с возвратно-поступательно перемещающимся элементом 14.

Внутреннее хольцо 15 упорного подшипника 12 жестко связано с поступательно первмещакипимся элементом 16 привода 6 захвата. С внешним кольцом 1 ( упорного подшипника 12 жестхо связана обойма 18, к которой жестко крепит ся один конец гибкой связи 11. Внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13 через возвратную пружину 8 связано с подвижным корпусом 20 запястья, a c наружным кольцом 21 упорного подшив

3 4306 ника 13 жестко связан возвратно-постуиательно перемешакыцийся элемент 14 захвата.

Благодаря наличию двух упорных подшипников 12 и 13 на концах гибкой связи 11 осуществляются следующие движения захвата: качание в запястном суставе относительно оси А-А и вращение относительно осей Б Б и В-В.

При качании захвата относительно 10 оси А-А передача усилий осуществляется через внутреннее кольцо 15, внешнее кольцо 17, обойму 18 и гибкую связь

11, которая изгибается в направляющих роликах 9. 15 . При повороте захвата относительно оси B-Б направщпощие ролики 9 поворачиваются вместе с эапястным суставом

2, кроме того вместе с гибкой связью

11 поворачиваются жестко связанные р0 с ней обойма 18 и внешнее кольцо 17 упорного подшипника 12, При этом наружное кольцо 21 упорного подшипника 13 и возвратно-поступательно перемещающийся эпемент 14 не поворачивыотся. 25

При осуществлении вращения захвата относительно оси В-В поворачивается по02 4 движный корпус 20 запястья и вместе с. ним внутреннее кольцо 19 упорного подшипника 13. Поступательно перемещающийся элемент 14 и жестко связанное с ним кольцо 21 не поворачиваются, а гибкая связь 11, проходящая через направляющие ролики 9, не изменяют своего углового положения, Формула изобретения

Рука манипулятора, на траверсе которой смонтированы эапястный сустав с запястьем и .ориентируемый захват, получающий усилие от привода, установленного на задней части траверсы, î T л ич а ю щ а я с я тем, что,. с целью упрощения конструкции, механизм передачи усилия на захват выполнен в виде прохо дящей между установленными на запястье направляющими роликами гибкой связи, один конец которой через упорный подшипник связан с приводом, а другой тоже через упорный подшипник связан с возврат но-поступательно перемещающимся подпружиненным элементом захвата.

430602

Составитель Н, Тупицыиа

РедактоР Е. МесРопова ТехРедМ. КУзьма оРРектоР С. Шекм р

Заказ 2182/61 Тираж S 14 Подписное

БНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г, Ужгород, ул. Проектная, 4