Привод захвата копирующего манипулятора

Привод захвата копирующего манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (и) 436732

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 31.01.72 (21) 1741633,"26-25 с присоединением заявки ¹ (32) Приоритет

Опубликовано 25.07.74. Бюллетень № 27

Дата опубликования описания 07.01.75 (51) М. Кл. В 25j 3/00

Гоаударатвенный камите1

Савета Миниатрае СССР во делам изобретений и аткрытий (53) УДК 621.039.587 (088.8) (72) Автор изобретения

Н. К. Парц (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА КОПИРУЮЩЕГО МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к копирующим манипуляторам,,предназначенным преимущественно для выполнения дистанционных,:работ в герметичных камерах атомной промышленности.

В известном копирующем манипуляторе с семью движениями, содержащем кинематически связанные задающий и исполнительный механизм с датчиками усилий для каждого движения при нагружении кинематической цепи управления захватом (закрывании захвата), возникающий реактивный момент нагружает кинематическую цепь вращения кисти моментом, равным по величине и обратным по направлению моменту, действующему в цепи захвата. Это неизбежно приводит к дополнительному нагружению датчиков усилий кинематической цепи вращения кисти без нагружения этой цепи полезной внешней нагрузкой, а следовательно к появлению ложного сигнала и потере чувствительности. При вращении и изгибе кисти с замкнутым захватом реактивные моменты, складываясь или вычитаясь (в зависимости от направления движения), приводят к изменению усилия схватывания захвата. Таким образом, взаимное нагружение кинематических цепей реактивными моментами дает дополнительные сигналы на датчики усилий и тем самым снижает чувствительность слежения по усилиям.

Цель предлагаемого изобретения — повысить чувствительность манипулятора.

Это достигается тем, что кинематическая цепь управления захватом выполнена в виде

5 двух параллельных идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую систему.

На фиг. 1 изображена кинематическая схема кисти исполнительного механизма мани10 пулятора, вид спереди; на фиг. 2 — то же, вид сбоку.

Кинематическая связь между исполнительяым .и задающим механизмом и кинематические схемы остальных движений остаются та15 кими же как в прототипе и поэтому на чертеже не повторяются.

Предлагаемый привод содержит кинематическую цепь 1 изгиба кисти, кинематическую

20 цепь 2 вращения кисти и кинематические цепи 3 и 4 управления захватом. Каждая из ки нематических цепей приводит в движение свою лап ку 5 и 6 захвата. Между лапками захвата помещена пружина 7, работающая на

25 сжатие. П ружина в захвате позволяет обеспечить выбор люфтов в обеих кинематических цепях управления захватом с целью устранения мертвого хода.

Привод захвата манипулятора работает

30 следующим образом.

436732

11ре,Iмс т и: обр ения

Фиг 2

Риг 1

Составппгслн Л. Биллим

Текред А. Дроздова

1<,орректор E. Рогайвинт

Редактор А. Морозова

Заказ 3591/4 Изд. М 155 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, )К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Для управления захватом сжимают рукоятки задающего механизма. При этом происходит нагружение обеих кинематических цепей управления захватом задающего механизма и появление сигналов соответствующих датч иков усилий. Сигналы датчиков усилий усил иваются и передаются на два автономных двигателя, которые кинематически связаны с двумя параллельными цепями 3 и 4 исполнительного механизма. Двигатели приходят в движение, помогающее оператору сжимать лапки 5 и 6 захвата. Поскольку кинематичес кие цепи 3 и 4,привода захвата вращаются в противоположные стороны, реактивные моменты уравновешиваются, а цепь 2 вращения кисти оказывается разгруженной от влияния сил зажима захвата, Привод захвата копирующего ма нипулятора, содержащий к инематическую цепь управ. лсния захватом, включающая кинематически связанные зада|ющий и исполнительные меха измы и средства для заданий усилий, выполненные в виде датчиков усилий, управляющих через преобразующие блоки двигатеТО лем передачи движения исполнительному механизму с обратной связью на задающий механизм, отличающийся тем, что, с целью повышения чувствительности манипулятора, кинематическая цепь управления захватом

15 выполнена в виде двух параллельных .идентичных цепей с индивидуальными двигателями, образующих замкнутую силовую систему.