Шагающий движитель

Шагающий движитель

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

и 438573

ОПИС

ИЗОБР

К АВТОРСКОМ

Союз Советских

Социалистических

Республик (б1) Зависимое от ав (22) Заявлено 09.06.7 с присоединением (32) Приоритет

Опубликовано 05.08.7

Дата опубликования

1) М. Кл. В 260 57/02

Государственный комитет Совета Министров СССР по делам изооретений и открытий

53) УДК 629113 033 (088.8) (72) Авторы изобретения В. А. Васильев, Ю. И. Кузьмин, В. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин (71) Заявитель (54) ШАГАЮЩИЙ ДВИЖИТЕЛЬ

Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам с шагающими движителями.

Известны шагающие движители, содержащие опору, шарнирно соединенную с ведомым звеном двойного шарнирного параллелограмма, противоположное звено которого установлено на корпусе транспортного средства, привода шагания в виде кривошипно-кулисного механизма, кулиса которого шарнирно соединена с ведомым звеном параллелограмма, а ползун шарнирно установлен на корпусе, и приводы продольной, поперечной и вертикальной коррекции движения опоры.

Однако в известных шагающих движителях все приводы, корректирующие движение опоры в трех взаимно перпендикулярных направлениях, установлены на ведомом звене шарнирного параллелограмма, который вместе с опорой совершает возвратно-поступательное движение, что приводит к увеличению инерционности опоры, повышению потребления энергии на ее движение и ухудшению динамической устойчивости шагающего движителя.

С целью уменьшения массы деталей, совершающих возвратно-поступательное движение вместе с опорой, противоположное звено шарнирного параллелограмма установлено на корпусе на цилиндрическом шарнире, а привод коррекции продольного перемещения опоры установлен на корпусе и соединен со звеном шарнирного параллелограмма для его поворота.

На чертеже изображена кинематическая

5 схема предлагаемого движителя.

Шагающий движитель состоит из опоры 1, посредством привода 2 коррекции поперечного перемещения опоры 1 связанного шарнир10 но с ведомым звеном 3 плоского двойного шарнирного параллелограмма 4, установленного на корпусе 5 транспортного средства.

Привод шагающего движителя выполнен в виде кривошипно-кулисного механизма, со15 стоящего из кривошипа б, вращающегося от силовой установки транспортного средства, и кулисы 7, которая своим свободным концом при помощи цилиндрического шарнира 8 соединена с ведомым звеном 3 шарнирного па20 раллелограмма 4. Ползун, или кулисный камень 9, соединен цилиндрическим шарниром

lO с корпусом 5 транспортного средства. Для коррекции поперечного передвижения опоры

1 служит привод 2, для коррекции вертикаль25 ного передвижения опоры 1 установлен привод 11.

Звено 12, противоположное ведомому звену

3 шарнирного параллелограмма 4, установлено на корпусе 5 на цилиндрическом шарнире

З0 13, являющимся приводом, осуществляющим

438573 поворот звена 12 и посредством этого коррекцию продольного перемещения опоры 1.

Шагающий движитель работает следующим образом, При вращении кривошипа 6 свободный конец кулисы 7 описывает замкнутую кривуюконхоиду, имеющую нижний прямолинейный участок и верхний — криволинейный. Благодаря плоскому двойному шарнирному параллелограмму 4 его ведомое звено 3, а вместе с ними опора 1 совершают плоскопараллельное перемещение по замкнутой кривой, причем на участке нижней части конхоиды опора 1 стоит на поверхности дороги, а на криволинейном верхнем участке конхоиды она переносится на другую точку дороги. Неровности дороги преодолеваются при помощи коррекции ее движения приводом 11. При поворотах транспортного средства опора 1 перемещается приводами 13 и 2 коррекции продольного и поперечного ее движения в двух зваимно перпендикулярных направлениях, причем привод

13, поворачивая звено 12 параллелограмма 4 через все его остальные звенья, поворачивает ведомое звено 3 с укрепленной на нем опорой

1, тем самым отклоняет опору 1 в плоскости продольного перемещения транспортного средства.

Применение предлагаемого шагающего движителя позволяет уменьшить вес опоры, снизить потребление энергии на передвижение транспортного средства и увеличить его динамическуюю устойчивость.

Предмет изобретения

Шагающий движитель, содержащий опору, шарнирно соединенную с ведомым звеном плоского двойного шарнирного параллелограмма, противоположное звено которого установлено на корпусе транспортного средства, привод шагания в виде кривошипно-кулисного

15 механизма, кулиса которого шарнирно соединена с ведомым звеном параллелограмма, а ползун шарнирно установлен на корпусе, и приводы продольной, поперечной и вертикальной коррекции движения опоры, отличаю20 щийся тем, что, с целью уменьшения массы деталей, совершающих возвратно-поступательное движение с опорой, противоположное звено шарнирного параллелограмма установлено на корпусе на цилиндрическом шарнире, 25 а привод коррекции продольного перемещения опоры установлена на корпусе и соединен со звеном шарнирного параллелограмма для его поворота.