Способ адаптации робота-переносчика к форме и положению плоских предметов

Способ адаптации робота-переносчика к форме и положению плоских предметов

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(ii) 4402 48

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВМДЕТЕйЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 22.11.72 (21) 1851531/25-8 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 25.08.74. Бюллетень № 31

Дата опубликования описания 20.02.75 (51) М. Кл. В. 25j 9/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР

go делам изобретений и открытий (53) УДК 62-503.55 (088.8) (72) Авторы изобретения

М. Б. Игнатьев, И. Л. Ерош, Ю. Г. Шецен, В. М. Прохоров, и А. А. Михайлов

Ленинградский институт авиационного приборостроения (71) Заявитель (54) СПОСОБ АДАПТАЦИИ РОБОТА — ПЕРЕНОСЧИКА.

К ФОРМЕ И ПОЛОЖЕНИЮ ПЛОСКИХ ПРЕДМЕТОВ

Изобретение относится к манипуляторам, применяемым в станкостроении и других отраслях промышленности.

Известны способы адаптации робота — переносчика к форме и положению предметов, основанные на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета. Однако производительность и точность способов низка.

Для сокращения времени и повышения точности адаптации определяют координаты точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью по дискретному потенциальному рельефу, созданному плоским предметом на чувствительном поле рабочей поверхности, затем определяют угол наклона выбранной линии на предмете к горизонтальной оси поля, после чего преобразуют полученные параметры в сигналы, которые управляют движением и ориентацией схвата робота.

Один из вариантов реализации предлагаемого способа представлен на чертеже. На чертеже приняты следующие обозначения: рабочая поверхность 1, чувствительное поле 2, датчики 3 и предмет4, находящийся на чувствительном поле рабочей поверхности. Предмет 4, находящийся на чувствительном поле 2 рабочей поверхности 1, воздействует на датчики 3, расположенные непосредственно под ним. В случае датчиков, выполненных в виде нормально разомкнутых контактов, происходит замыкание контактов под действием тяжести предметов. Таким образом, способ адаптации сводится к определению координат точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью (осуществляется, например, путем опроса всех датчиков чувствительного поля в определенной последовательности с помощью

1О электронного коммутатора); определению угла наклона выбранной линии, например, оси симметрии предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (выполняется с помощью решающего устройства, использующего

15 сведения, получаемые в результате предыдущей операции); преобразованию полученных параметров положения ориентации предмета в электрические сигналы (например, в аналоговые напряжения); к выводу схвата робота

20 над центром предмета и ориентации схвата в соответствии с углом наклона предмета к горизонтальной оси чувствительного поля (осуществляется путем воздействия на соответствующие звенья кинематической цепи

25 робота электрическими сигналами, полученными в результате предыдущей операции) . Перечисленные операции обеспечивают адаптацию робота — переносчика к форме и положению предмета на рабочей поЗО верхности.

440248

Составитель Т. Юдахина

Техред T. Миронова

Корректор Л. Котова

Редактор Т. Шагова

Заказ 299/6 Изд. № 272 Тираж 837 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Последующие операции — взятие предмета, перенос в заданную точку пространства и ориентированная укладка выполняется обычным путем, т. е. по заранее заданной программе.

Предмет изобретения

Способ адаптации робота — переносчика к форме и положению плоских предметов, произвольно расположенных на рабочей поверхности, основанный на ориентации схвата робота в зависимости от положения предмета, отличающийся тем, что, с целью сокращения времени и повышения точности адаптации, определяют координаты точек соприкосновения предмета с рабочей поверхностью по

5 дискретному потенциальному рельефу, созданному предметом на чувствительном поле рабочей поверхности, затем определяют угол наклона выбранной ли нии на предмете к горизонтальной оси аоля, после чего преобразу10 ют полученные параметры в сигналы, которые управляют движением и ориентацией схвата робота.