Устройство для управления приводом одноковшового экскаватора

Устройство для управления приводом одноковшового экскаватора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(1 1) 44227Е

Саоз Советских

Социалистических

Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 06.06. 72 (21) I792320/29M (51) М Кл.

Е 02 9/20 (05s Е9/00 с присоединением заявки— (32) Приори те-,—

Опубликоввио05,09, 74зтоллетень Ке ЭЗ (45) Дата опубликования описания Жтс,94

Государственный комитет

Соввтв Министров СССР оо делам иэооретений н открытий (53) УДК

2Е. 879. 34: 62-52(088. 8) А.И.ВАВИЕОВ, Ю.М.ИРАК и В.Н.ПСЯУЭАДОВ (72) Авторы изобретенве,в (т е) ЗатввительСВЕРД)КОВСКИЙ ОРДЕНА ТРУДОВОГО КРАСНОГО ЗНАМЕНИ ГОРНЫЙ

ИНСТИТУТ им. В В.ВА) РУШЕВА (54) УСТРОЙСТВО УПРАВЛЕНИЯ ПРИВОДОМ ОДНОКОВШОВОГО

ЗКСКАВАТОРА

Изобретение относится к облас- ти автоматического управления производственными механизмами и может быть использовано для автоматизации позиционного перемещения приводов одноковшового экскаватора по системе Г-Д, например, поворота, обладающих значительными моментами инерции, изменяющимися в процессе работы в определенных пределах.

Известно устройство управления приводом одноковшового экскаватора, включающее импульсный датчик величины и направления перемещения.

Целью изобретения является повышение точности и быстродействия работы устройства.

Поставленная цель достигается тем, что к соответствующим выходам датчика величины и направления перемещения подклweны цифроаналоговый датчик скорости и блок програ-1 и;и1ого управления, выходы каждого из которых соединены с подключен ным к возбудителю генератора бло2 ком формирования закона управления, к которому также подсоединены выходы датчиков тока и его первой производной по времени, включенных в якорную цепь привода, и выход датчика второй производйойв соединенного с датчиком первой производной, причем блок програм= много управления выполнен с преобразователем "код-напряжение", к ком..аутируемым входам которого соответствующими младшими разрядами подключены реверсивные счетчики, каждый старший разряд которых че15 рез разделителЬные диоды подключен ко всем разрядам преобразователя "код-напряжение".

Изобретение поясняется чертежом»

2о Устройство управления приводом одноковшового экскаватора содержит импульсный датчик I величины и направления перемещения, цифроаналоговый датчик 2 скорости, датчик 3 тока, датчик Ф первой производной тока по времени и датчик 5 второй

ЯР g"ã" 1 производной тока по времени, олок

6 программного управлен.я, состоящий из узла 7 программного смещения, триггера Е, двух реверсивных счетчиков 9, узла задания направления перемещения ХО, триггера П и преобразователя "код-напряжение"

I2, блок 13 формирования закона управления, управляющий возбудителем I4 генератора. 1о

Импульсный датчик I величины и направления перемещения при вращении поворотной платформы экскаватора выдает импульсй, пропорциональные перемещению, импульсы скорости 15 с частотой, пройорциональной скоости перемещения, и знак скорости. мпульсы скорости поступают в цифроаналоговый датчик 2 скорости.

Количество импульсов перемеще- zp ния за один оборот датчика выбирается в зависимости от необходимой точности перемещения. Счетные входы двух идентичных реверсивных счетчиков 9 подключены к выходу датчика I, „

Разрядность счетчиков 9 выбирается исходя из возможности записи максимального значения перемещения.

Поеобразователь "код-напряжение" (ПКН) I2, имеющий два коммутируемых gp входа, подключаются то к одному, то к другому счетчику 9 в момент списывания с них информации. Причем младшие разряды счетчиков непосредственно подключаются к соответствующим разрядам ПКН, а старшие ко всем разрядам соответствующего входа ПКН через разделительные диоды.

Подключение ПКН к соответствующему счетчику 9 производит триггер П, входы которого подсоединены к узлу

I0 задания направления перемещения.

Коммутируемый датчиком I, триггер 8 в зависи:.1ости от знака скорости производит синхронную коммутацию счетчиков 9 на запись или списывание.

Работа программного устройства происходит следующим образом.

Первоначальный ввод задания осуществляется оператором при помо- Бо щи перемещения поворотной платформы экскаватора на необходимый угол при ручном управлении и подачи в один из реверсивных счетчиков 9 через узел 7 сигнала программного смещения. При задании программы оператором путем перемещения платформы на необходимый угол импульсный датчик записывает в программное устройство соответствующее число. В зависимости от направления перемещения один из счетчиков работает в режиме сложения (запись а другой — вычитания ф (списывание). Подключение шин "запись" и "списывание" производится при помощи триггера 8, состояние которого определяется датчиком I в зависимости от направления перемещения. В счетчике 9, к которому подключена шина "зайись", происходит счет и запоминание количества импульсов, поступающих от датчика

I величинй и направления перемещения, и алгебраическое суммирование их с сигналом программного смещения. на этом процесс ввода программы заканчивается.

По команде оператора на перемещение в автоматическом режиме в заданную сторону узел IQ задания направления перемещения производит установку соответствующего счетчика 9 в исходное состояние и подключает ПКН к другому счетчику, с которого списывается информация.

При перемещении экскаватора импульсы с датчика I производят списывание информации со счетчика, подключенного к ПКН, и записываются в другой счетчик.

Таким образом подобная схема работы счетчиков 9 обеспечивает сохранность информации о заданной программе и определение текущего значения ошибки перемещения поворотной платформы экскаватора во всем диапазоне движения системы.

При автоматическом воспроизведении заданного перемещения алгоритм управления реализуется в блоке I3 формирования закона управления, на вход которого поступают с рассчитанными коэф ициентами веса сигналы от датчиков 2 скорости, 3 тока, 4 и 5 первой и второй производнйх тока по времени и сигнал, пропорциональны, ; ошибке перемещения из блока б программного управления. Алгоритм управлен1я формируется путем алгеораического суммирования поступающих сигналов и преобразования суммарного сигнала на усилителе. Усиленный сигнал подается на вход И возбудителя генератора, обеспечивая воспроизведение задайного пепемещения.

ПРЕ3МЕТ ИЗОБРЕТЕН!",Я

I. ус трой с тво упра вле ния приводомм одно ко вшо во го экскаватора, например, поворота по системе генератор-двйгатель с возбудителем генератора, включающее импульсный датчик величины и направления перемещения, отличающееся тем, что, с целью повышения точностй и бйстродействия работы устройства, к соответствующим выходам датчика величиб 44?27f

6 ны и направления перемещения подклю- 2. Устройство по п.I, отличаючены цифроаналоговы датчик скорос- щееся тем, что блок lIpOI раммного,. ти и блок программного управления управления выполнен с преобразовыход каждого из которых соединены вателем "код-напряжение", к комму- с подключенным к возбудителю генера- 5 тируемым входам которого соответсттора блоком формирования закона уп- вующими младшими разрядами подклюравления, к которому также подсое- чены реверсивные счетчики, каждый динены вйходы датчиков тока и его старший разряд которых через раздепервой производной по времени вклю- лительные диоды подключен к разряченных в якорную цепь привода, и вы- 1о дам преобразователя "код-напряжеход датчика второй производной, сое- ние» диненного с датчйком йервой производной.

Заказ и В Изд. № Тираж

Подписное

1.11П1ИПИ 1 ссударственного к< митста Совета Мииистров CCU по делаги нтоб1н.теиий и открытий

Москва, 113035, 1 аушская иаб., 4

Прсдириятис «Патент», Москва, Г-59, Бережковская паб., 24

Р (.оста витали 1 . A P 1ЧОЛОО г ., Ы,кбацоу е г-, F.liempo(g кч ° рг ке /а