Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
ОП ИСАЙЙЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВМДЯТЕЛЬСТБУ (11 ) 444633
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 02. I0.72 (21)I833I73/25-8 с присоединением заявки (32) Приоритет
Опубликова но30. 09 ° 74Бюллетень №
Дата опубликования описания10.>0 74, (51) М Кл.
В 25j 3/00
Государственный комитет
Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УЕК
62-52I(088 8) (72) Авторы изобретения
Н.К. Парц, М.С . Ворошилов и С.Н. Андреенко (71) Заявитель (54) МАН ИПУЛЯТОР
Изобретение относится к мани- нуляторам, предназначенным преимущественно для выполнения дистанционных работ в герметичных камерах с ограниченной зоной обзора.
Известен манипулятор с семью движениями, содержащий кинематически связанные задающий и исполнительный механизмы и по два датчика усилий для каждого движения.
Однако при использовании такого манипулятора затруднено наблюдение за исполнительным механизмом в случае обслуживания боковых участков герметичной камеры с ограличенными размерами смотрового окна, так как при этом оператору необходимо до предела отводить в сторону обслуживаемого участка рукоятку управления задающего механизма, что исключает приближение глаз оператора к дальнему краю окна, откуда лучше виден боковой участок камеры.
Кроме того, выполнение задаю2 щего механизма кинематически подобным исполнительному механизму сопровождается увеличением потерь на преодоление сил трения в под5 вижных элементах задающего механизма.
Цель изобретения — улучшение условий эксплуатации, упрощение конструкции задающего механизма
10 и уменьшение в нем потерь на трение а также удовлетворение индивидуальным особенностям оператора за счет обеспечения возможности бесступенчатой переналадки взаимного распо15 ложения рычагов задающего механизма.
Это достигается тем, что звенья задающего механизма зафиксированы одно относительно друго20 го упругими элементами, допускающими относительное перемещение звеньев лишь в пределах деформации упругих элементов, при этом один из концов каждого упругого
25 элемента закреплен с помощью цан3 ° 44 гового зажима.
На фиг. I изображена кинематическая схема задающего и испол- . нительного механизмов; на фиг. 2цанговый зажим упругого элемейта.
Задающий механизм содержит упругий элемент I рычага управления и датчик 2 усилия, прилагаемого к рычагу управлейия,упругий элемент 3 вращения кисти и датчик
4 прилагаемого усилия, упругий элемент 5 изгиба кистй m датчик 6 прилагаемого усилия, упругий элемент 7 вращения лактя и датчик Б прилагаемого усилия, упругий элемент 9 изгиба локтя m датчик IO пря лагаемого усилия, упругий элемент
П, изгиба плеча и датчы Х2 прилагаемого усилия, упругий элемент I3 вращения задающего механизма и датчик I4 прилагаемого усилия.
На упругих элементах 3,5,9,9, П и I3, выполненных в виде торсиенов, смонтированы цанги I5, зажимаемые гайками I6 (см. фиг. 2).
Исполнительный механизм содержит кинематические цепи всех движении °
Кинематическая цепь каждого из движений содержит однотипные соединительные элементы, связывающие задающий и исполнительный механизмы. Так, например, для движениявращейие исполнительйого механизма, эти элементы следующие: упругий элемент 17 вращения исполнительно- го механизма, датчик I8 преодолеваемого усилйя, магнитная муфты I9, двигатель с редуктором 20, сравниваю щее устройство 2I и усилитель 22.
Работает маницулятор следующим образом. Оператор прилагает к задаю щему механизму усилие, визит.ющее скручивание упд гого элемента ХЗ.
В датчике I4 появляется сигнал, пропорциональный этому усилию. Сигнал датчика 14 после сражения с сигналом датчика 18 сравнивающим устройством 2I и усиления усилителем 22 поступает на управление редуктором 20, При постоянном сигнале датчика I8, создаваемом рабочей нагрузкой, изменением величины и направленйя сигнала датчика I4 создается управляющий сигнал,обеспечивающил вращение исполнительного механизма в желаемом направлении и
4633, с треоуемои скоростью. таким же . образом осуществляются и все другие движения манипулятора. При монтаже или перенастройке задающий механизм изгибают в шарнирах и располагают
Факим образом, чтобы оператор мог свободно подходить к смотровому окну и иметь максимальное удобство работы с учетом его индивидуальных особенностей. Затем производится стопорение упругих элементов 3,5, 7 9,II и I3 путем затягивания гаек
М.
После этого задающий механизм при эксплуатации имеет подвижность только в пределах упругих деформаций торсионов.
Благодаря тому, что задающий ме ханизм выполнен в вйде рычажной cmcтемы, состоящей аналогично исполнительному механизму из плечевого, локтевого и кистевого суставов, несмотря на его неподвижность при работе, у оператора сохраняются естественность ощущении, так как величина прилагаемого усйлия пропорциональна нагрузке. Контроль за исполнением команд, так ze ., как и в копирующих майипуляторах, осуществляется визуально.
Предмет и з о б р е т ения
I. Манипулятор,заданхций и исполнйтельныи мехайизмы которого выполнены в виде шарнирно соединен ных звеньев с датчиками усилий, от личающийся тем, что, с целью улуч- . шения условий эксплуатации, упро4 щения конструкции задающего меха.-: низма и уменьшения в нем потерь на трение, звенья задающего механизма зафйксированы одно относительно другого упругими элементами, допускающими относительное перемещение звеньев лишь в пределах деформаций упругих элементов.
2. Манипулятор по и. I, отлйчающийся тем, что, с целью удовлетворения индивидуальным особенностям оператора за счет обеспечения возможности бесступенчатой переналадки взаимного расположения
„ рЫчагов задающего механизма, один
" из концов каждого упругого элемента закреплен с помощью цангового зажима.
Составитель В. ИЛЛаРИОНИВа ехрел H ..CBH14143 Корректор Т.ХВОрОВа
V ë ор О. ЮрКОВа
Заказ
Tllpp.æ Я3 f Подписное
1!релприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережковская наб., 24
IlflHlfllH Государственного комитета Сов.ia Министров CCCP ио делам изобретений и открытий
Москва, 113035, Раушская наб.,