Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
О П И С А Н И Е п11 448 125
ИЗОБРЕТЕНИЯ
Союз Советскик
Социалистических
Республик
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 26.09.72 (21) 1831348, 25-8 с присоединением заявки №вЂ” (32) Приоритст
Опубликовано 30.10.74. Бюллетень № 40
Дата опубликования описания 23.06.75 (51) М. Кл. В 25j 1, ОО
Государственный комитет
Совета Министров СССР но делам изобретений и открытий (53) УДК 62-231.242 (088.8) (72) Авторы изобретения
А. П. Фалетов, В. С. Кондратов и К. П. Глебова (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к манипуляторам для дистанционной работы от одного задающего органа усилием руки оператора.
Известны манипуляторы для работы в испытательных камерах, выполненные в виде телескопической штанги и рычага управления, шарнирно установленных в стенке камеры.
Описываемый манипулятор отличается от известных тем, что он содержит раздельно выполненные телескопическую штангу и рычаг управления, которые устанавливаются по разные стороны стенки камеры и соединяются между собой нежестко, при помощи гибких эластичных связей. При этом телескопическая штанга и рычаг управления закреплены шарнирно на вращающихся катушках, которые на осях установлены в кронштейнах, прикрепленных к стенке испытательной камеры.
Вращающиеся катушки одновременно являются направляющими элементами для соединительных гибких эластичных связей.
Таким образом, использование для передачи движения гибких соединительных связей позволяет, во-первых, исключить передачу удара взрывной волны на руку оператора, а во-вторых, — добиться устранения ослабления стенки камеры, так как собранные в пучок гибкие связи можно пропустить через минимальное отверстие.
На фиг. 1 изображен предлагаемый манипулятор; на фиг. 2 — то же, план.
Манипулятор содержит удлинитель 1, подпружиненный в осевом направлении пружиной
5 2 и телескопически насаженный на полую штангу 3, подпружиненную, в свою очередь, в двух взаимно перпендикулярных плоскостях пружинами 4 и 5 и шарнирно закрепленную другим концом на катушке 6, установленной
10 в центрах 7 и 8 кронштейна 9, укрепленного на внутренней стороне стенки 10 бронекамеры.
С наружной стороны стенки на кронштейне
11 в центрах установлена катушка 12, в которой шарнирно закреплен рычаг 13 с продоль15 ным пазом для направления штифта 14, закрепленного в подвижной втулке 15 со свободно сидящей на ней рукоятью 16.
Гибкие связи 17 служат для передачи движения вверх-вниз, связи 18 — влево-вправо, 20 а связи 19 — удлинения телескопической штанги.
При движении рукояти 16 в горизонтальной плоскости в ту или иную сторону (см. фиг. 2), катушка 12 поворачивается относительно
25 своей оси и посредством гибкой связи 18 поворачивает катушку 6. При этом штанга 1 под действием пружины 5 перемещается в той же плоскости в противоположном направлении на тот же угол. При движении рукоятки 16 и верЗО тикальной плоскости (см. фиг. 1) например, 448125
3 1 — - 18 17 д
$T
ЦЪг 7
Составитель В. Илларионова
Текред И. Куклина Корректоры: Л, Корогод и О. Данишева
Редактор O. Юркова
Заказ 1347/13 Изд. № 1291 Тираж 837 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2 вверх, гибкая связь 17 ослабевает, и штанга 1 под действием пружины 4 перемещается вниз на тот же угол.
При движении рукояти 16 вдоль рычага 13 к стенке бронекамеры гибкая связь 19 (см. фиг. 1) ослабевает, и пружина 2 выдвигает удлинитель 1 по штанге 3, тем самым расширяя зону обслуживания.
При движении рукояти 16 в обратном направлении удлинитель 1 вдвигается и сжимает пружину 2.
Таким образом, сообщая любые сложные движения рукояти 16 в разных плоскостях, осуществляемые движением руки оператора с усилием, преодолевающим сопротивление пружин 4, 5 и 2, можно получать любые сложные движения штанги 1.
Предмет изобретения
Манипулятор для работы в испытательных камерах, выполненный в виде телескопической штанги и рычага управления, шарнирно установленных в стенке камеры, о т л и ч а ю щ и й10 с я тем, что, с целью устранения передачи удара взрывной волны, штанга установлена на внутренней, а рычаг управления на наружной стороне камеры посредством закрепленных в кронштейнах вращающихся катушек, служа15 щих направляющими для соединительных гибких эластичных связей,