Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП И

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Со»оз Советских

Социалмстических

Республик (I 1) 4507 15

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства— (22) Заявлено 26.04.73 (21) 1910513/25-8 (51) М. Кл. H 25 j i J 02 с присоединением заявки ¹ — (32) Приоритет

Государственный комитет

Совета Министров СССР оо делан изобретений и открытий (53) УДК

62 1.643.3(088.8) Опубликовано 25.11.74 Бюллетень Л 43

Дата опубликования описания 05.08.75 (72) Авторы изобретения

1(. П. Костин, В, А. Нистратов и Г. 11. Шепымагин

Моск(!Вский ордена 11ен»»на авиаьи»онный инсrI».ryr им. С. Орджоникидзе (71) Заявитель (54) М АНИ11УЛЯТО1-

Изобретение относится к л»ан»1»»у»!яторал» и может применяться как в космосе, наприл»ер, В качестВ(> устройства ИГ!И>!а!!11!»а»

Ння и меХаНИЧЕСКОГО СОЕДИНЕШ»Я КОСМИЧЕских кораблей, так и в земных условиях, например дпя передачи предметов на расстояние (В море при Во!шенин с одного кор »бпя на другой, для спасения утопаюьчих на тонком льду и т. л. ).

Известны манипуляторы с управлякндим и пежесткил» исполнительным орг шами. Однако применение их ограничено (в основном В лабораториях при работе с радиоактивными> токсичьч>»л»и и другими Вредными веществами). Кроме того, радиус действия таких манипуляторов малый.

Описываемый л»анипулятор отличается тем, что исполнительный орган манипулятора выполнен в виде нал»отанной на приводную ось надут»ной мягкой герметичной трубки, один конец которой герметично закрыт и на нем укреплен рабочий элемент, например захват, а другой конец закреплен на оси и сообщается с газовым аккумулятором давления, причел» внутри трубка имеет Выступы дпя прохождения газа но ней в намотанном состоянии, d для обеспечения заданной направленности размотки трубки на исполнительнол» органе выполнено направляю(нее устройство, например роликовый прижим, контактирующий с разматываемой трубкой.

11а фиг. 1 изображен л»анипулятор, общий Вид; на фш . 2 — в»»д сверху; на фиг. 310 разрез A-А на фш, 1.

Внутри герл»етичной кабины косл»ического корабля 1 расположен управляющий орган манипулятора, например рукоятка 2.

Снаружи кабин»>!> !. е. Пс>посрет»ст»»енно в

15 кос K»11 >I (I(J K(J K» 111!O("r ран!(: тве p >»(I »»оно ж(. на IIOлая внутри и соединенная м<есгко с ру.кояткой 2 0(.ü 3 с нал»ота»н»ой IIA нс»с-; герметичной мягкой трубкой 4, на ко»ше которой у креппен захват 5 и которая соеди20 непа с газовым яккул»у!!я»орол» 6 д(1»»»1(>ния, (.:оединеннс>гст трубо»троводокн 7 (.. ПоJIo(тлао оси. Ось »три!»(1!(итс»» В движение от электромото1та Й, а нап1!(и»л(нност». Гизматывания тру(!к!» Обе(.печ1!Ва(..r(:я т)опико25 BbIM прижимом 9. Дпя с>бе(.печ(ни» надува

4507 15 мягкой трубки в намотанном состоянии на ее внутренней поверхности расположены вытупы 10.

Нажатием на рукоятку 2 включается в работу газовый аккумулятор 6 давления, и сжатый газ по трубопроводу 7 поступает во внутреннюю полость оси 3, а оттуда через отверстие в оси внутрь герметичной мягкой трубки 4. На внутренней цоверхности трубки находятся выступы 10, создающие необходимый зазор для прохода газа, когда трубка находится в намотанном на ось состоянии. После подачи давления трубку удерживают от разматывания силы трения по ее внешней поверхности.„ возникающие при плотной намотке на ось. Разматывание трубки начинается после включения в работу электромотора 8, а направление разматывания обеспечивается роликовым прижимом. После достижения надутой мягкой трубкой длины, достаточной для соединения с другим космическим кораблем, поворачивая рукоятку 2, можно произвести зацепление захвата 5 на конце трубки с ответным захватом стыкуемого корабля. После такого механического соединения кораблей можно начинать стравливать давление из трубки одновременно наматывая ее ца ось и сближая корабли до расстояния, позволяющего произвести непосредственную стыковку.

5 Предмет изобретения

1. Манипулятор с управляющим и нежестким исполнительным органами, о тл и ч а ю ш н и с я тем, что, с целью

19 увеличения радиуса действия и расширения области применения, исполнительный орган выполнен в виде намотанной на приводную ось надувной герметичной мягкой трубки, один конец которой герметично закрыт и

15 на нем укреплен рабочий элемент, например захват, а другой-укреплен на оси и сообщается с газовым аккумулятором давления.

2. Манипулятор по и. 1 о т л и ч а20 ю ш и и с я тем, что, с целью обеспечения прохождения газа в трубке, намотанной на ось, на внутренней поверхности трубки выполнены выступы.

3. Манипулятор по пп. 1 и 2, о т л и—

2> ч а ю ц и и с ятем, что, с целью обеспечения заданной направленности разматывания трубки, на исполнительном органе укреплено направляюшее устройство, наприл ер роликовый прижим,