Устройство для автоматического управления

Устройство для автоматического управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ!!» 465620

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву ¹â€” (22) Заявлено 04.07.73 (21) 1938703/18-24 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 30.03.75. Бюллетень ¹ 12 (51) М. Кл. G 05Ь 11/01

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 621.3 (088.8) Дата опубликования описания 01.10.75 (72) Авторы изобретения

Ц. И. Вайсберг, В. В. Кралин, В. А. Песков и Н. И. Якубовская (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ

Предлагаемое устройство для автоматического управления относится к области автоматики и может найти широкое применение для построения высокоточных следящих систем.

Известно устройство для автоматического упра вления, содержащее фиксатор, входы которого подключены к сумматору и генератору импульсов,,измеритель рассогласования, выход которого через усилитель связан с испол,нительным механизмом, а,выход исполнительного механизма — с входом измерителя рассогласования,и с тахогенератором, соединенным с дифференциатором, и второй фиксатор.

Однако такое устройство не обеспечивает высокой точности унравленпя прн изменении параметров успройст ва в различных условиях работы.

Предлагаемое устройство содержит делительный блок, входы которого соединены с выходом измерителя рассогласования и выходом тахогенератора, два ключа, д ва нуль-органа, выходы которых подключены к управляющему входу соответствующего ключа, третпй фиксатор и два балансных модулятора, выходы «оторых связаны с входами сумматора. П ри этом каждый нз двух выходов делительного блока через ключ и соответствующий фиксатор подклюлен к управляющему входу соответствующего бала нсного модулятора, вход первого,из модуляторов соединен с выходом тахогенератора, выход днфференннатора -- с входами делительного блока, первого нуль-органа и второго бала|нсного модулятора, а вход дифференциатора подключен к входу второго нуль-о ргана.

Это позволяет по высить точность работы устройства при отклонении его параметров от номинальных.

В устройстве для автоматического управле1О пия прп изменении параметров устройства проводится дискретная подстройка корректирующего сигнала.

Схема устройства для автоматического управления п рнведена на чертеже.

15 Устройство для автоматического управления состоит из измерителя 1 рассогласования, усилителя 2, исполнительного механизма 3, фиксаторов 4, 5, 6, сумматора 7, ключей 8, 9, генератора 10 импульсов, делительного блока 11, 20 баланспых модуляторов 12 и 13, нуль-органов

14, 15, дифференциатора 16 и тахогенератора 17.

Работа устройства заключается .в следующем. Пусть на вход устройства подается зада25 ющее воздействие a(t). Измеритель 1 рассогласова ния с равнивает задающее воздействие

u(t) и сигнал на выходе 13(1). Разница сигналов Лв (Е) = u (t) — f5 (t) представляет сооою ошибку устройства для а втоматнческого упзо равления. На вход усилителя 2 поступает

465620

15

2З

Зо

-I0

60 сигнал управления ".. (t), который является суммой сигнала ошибки управления Лв(/) ги корректирующего сигнала в (/) .

Параметры устройства для автоматического управления .в различных режимах и условиях работы изменяются. при этом корректцрующнй СИГНаЛ Ек(/) дОЛжен уЧИтЫВатЬ IIЗМЕИЕние параметров устройства.

Пусть за дающее воздействие o,(t) описывается .гармоническим закопом, тогда в момент, когда ускорение д вижения выходного воздействия:равно нулю, скорость движения максимальна и определяется выражением:

Р.ма c = Кр ° Ву, где Рма c — максимальная cKopocTb движения выходного воздействия;

Aff — добротность устройства по ско1рости; в — сигнал управления.

В момент, когда скорость движения выходного воздей спвия равна нулю, ускорение приобретает максимальное значение фмакс = (ff ° су т где P — максимальное ускорение выходного воздействия;

К11 — добротность устройства по ускорен,пю; е1- — оиннал управления.

При изменении параметров устройства К11 и

1(р соответственно изменяется и ошибка управления устройства AE(l). Подстройку корректирующего сигнала вк (/) можно проводить, измеряя в моменты времени, когда ускорение движения, выходного воздейств ия P (t) или скорость, движення выходного воздействия

P (t) равны нулго, ссответствугогцне отношения

Ле Лв или .. и в случае изменения знар .; макс f > » ñ чений этик отношений осуществлять подстройку соответствующих:коэффициентов передачи

iB корректирующем устройс пве.

Корректирующий с11внал .с учетом изменения параметров устройства формируется следующим образом.

Сигнал с;выхода испол н ительного механизма З,поступает на тахогенератор 17, где формируется сигнал, .пропорциональный ошибке устройства по скорости Р(/). Дифференциатор

l G формирует сигнал, пропорциональный ошибке устройства по у"ксренпго P(t). Сформированные сигналы п ри изменении парамет.ров устройства,в моменты времени, когда ускорение или скорость выходного сигнала уст.ройства равно нулю, дпскретно изменяются за счет изменения коэффициентов передачи балансных модуляторов 12 и 13. Коэффициенты передачи балансных модуляторов изменяются сформированными в делителыном блоке 11 сигналами, пропорциональными отношению сигнала ошибки устройства Ae(t) к сигналу скорости р(г) и отпошениго сигнала оипгбки

Лв(/) к сигналу ускорения P(t)

Так в момент, когда р=О, нуль-орган 15 открывает ключ 9, и фиксатор G запоминает сигнал, поступающий с выхода делительного блоЛв ка, пропорционального отнопгениго —, 1:: макс

Корректировка коэффициента передачи оалансного модулятора 12 осуществляется сигналом с выхода фнксатора 6. Лналогнчио рассмотренному случаю, в момент, когда (3 =О, нуль-орган 14 открывает ключ 8, фиксатор 5 запоминает сигнал, поступающий с выхода делптельного блока 11 и пропорциональный отЛг иошекию ...Сигнал с выхода фиксатомакс

0 ра 5 корректирует коэффициент балапсного модулятора 13.

Таким образом, при влиянии:возмущагощсго воздействия, что вызывает изменение коэффициентов передачи элементов устройства пли статического момента объекта управления, уменьшается ошибка Ле(1) путем подстройки коэффициентов передачи корректиругощсго устройства.

Предмет изобретения

Устройство для автоматического управления, содержащее фиксатор, входы которого подключены к сумматору и генератору импульсов, измеритель,рассогласования, выход которого через усилитель соедгшеп с исполнительным механизмом, выход которого связан с входом,измерителя:рассогласования и с тахогенератором, соединенным с диффереициатором, и второи фиксатор, отличаюгггееея тем, что, с целью повышения точности работы устройства п ри отклонении его параметров от поминальных, устройство содержит делительный блок, входы которого соединены с выходом измерителя рассогласования и выходом тахогенвратора, д ва клгоча, два нуль-органа, выходы которых подключены к управляющему входу соответствующего клгоча, третий фиксатор и два балаисных модулятора, выходы которых соединены,с,вхо1дамп сумматора, прп этом каждый из двух выходов делительного блока через .ключ:и соответствующий фиксатор подключен к уп равлягощему входу соответствующего балансного модулятора, вход перьвого из которых связган с выходом тахогенератора, выход,дифференцпатора 1соедипен с входами делительного блока, первого нуль-органа и второго балансного модулятора, а вход дифференциатора подключен к входу, второго нульоргана.

465620

Состав|пель 3, Маркова

Техред 3. Тараненко

Корректор Л. Брахнина

Редактор И. Грузова.Заказ 4256

Подписное

Изд. № 1338 Тираж 869

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4 5

Обл. тип, Костромского управлении издательств, полиграфии и книжной торговли