Следящая система

Следящая система

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

i i)466486

Сава Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 22.06.72 (21) 1800784/18-24 5! ) Ч. Кл. 6 05b 11/00 с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Опубликовано 05.04.75. Бюллетень ¹ 13

Дата опубликования описания 03.11.75

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретеиий и открытий (53) УДК 621.3 (088.8) В. С. Смирнов, М. H. Луговой и Л. В. Филиппова (72) Авторы и.з ьб,р е тен ия (7)) Заявитель (54) СЛ ЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

Изобретение относится ir области а втоматического регулирования и, в частности, может быть Hc.ioëüçîâàío в следящих системах отработки угловой величины.

Известна следящая система, содержавшая элемент сравнения, irrrrxoд которого через посл едо в ател ь но соединенные сумм а тор,и усилитель связан .",о .входом rrl=:rîëíèòåëüíîãî элеме нта.

Однако такая система при больших скоростях,слежения имеет большую скоростную ошибку.

Предлагаемая следящая система дополнительно содержит компенсирующее устройство .из последосвательно =оединенных ключа и застом ннающсго элемента. При этом, вход ключа подключен ко входу усилителя, а выход запоминающего элемента — ко;входу сумматора.

Это позволяет,.,овысить точность следящей системы путем компенсации скоростной составляющей ошийа оистемы, уменьшения ошибки, обусловленной моментом нагрузки .и уходом нуля системы.

Блок-,схема следящей системы представлена на чертеже.

Система содержит элемент сравнения 1, сумматор 2, ключ 8, запоминающий элемент

4, усилитель 5 и исполнительный элемент 6.

На чертеже обозначены входной гт выходной О ... О, „„, соопналы следяьцей эистсмы.

П!ри работе системы сигнал со входа усилителя 5 поступает на вход коммутирующего ключа 8, работающего с периодом прерьтваоеня Тр. Длительность замыкания коммутирутощего ключа 8 должна удовлетворять условию: где т — длительность замыкания ключа.

Сигнал с выхода ключа 8 за;юмина на время Т, запоминающим элементом 4 и, абированный до вели rнны olllaráKII слежения, суммируется с сигналом ошибки, поступающим с элемента сравнения 1. Такое включение запоминающего элемента позволяет скомпенсировать полностью акоростную ошибку. следящей системы, умсньшить ошиб <у, обу чо вленную моментом нагрузки и ycTi)BH èTü уход нуля системы, вызванный дрейфом нуля звеньев оистемы.

Физический смысл компенсации,сюростной ошлбоои предлагаемым устройством заключается в следующем. Пусть входная о"ь системы вращается с постоянной скоростью.

В системе без компенсации опгибии будет существовать скоростная ошибка, равнан

Uтр к, г дат у

Составитель 3. Маркова

Техред Т. Курнлко

Редактор Л. Утехина

Корректор И. Симкнна

Заказ 943/1416 Изд. № 858 Тираж 867 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 7К-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»

Л

H=- — -, и, таким образом, отрабатывающая ось будет отставать от задающей оси на величину скоростной ошибки. Допустим, в системе у1становится рабочий режим. Теперь мы замкнем кл1оч на вРемЯ т ф То и спо ва Разомкнем. Запомтрнающий элемент за»омнмт значение ош»бк»» введет ее,на выход чувст вительного элеме»та. Пр» этом ось»риемника под действием этого компенсирующего сигнала довернстся на величину угла 8 и будет следьпть за задающей осью без ошибки.

Если к системе приложен момент:нагрузки, то чтобы привести нагрузочку оистемы в д вижеаие, необходимо »приложить к з1эигателю напряжение, равное напряжению трогания

U,ð. ПРи этом ошп1бка системы, обУсловленвая нагрузкой в системе без компенсации, рав,на где К,„., — крутизна чувствительного элемента;

К >- — коэффициент у=иления усилителя.

Еслрп в си тему введе ро компе,нсирчогцсе у тдойство, то при .нал ич1ри малейшего рассоглаоования Л «. Лтр с гнал ошибки поступает через .коммутирующий ключ 3 и за:10M»наюгций элемент 4,и добавляется,к сигналу ошибии, у величивая напряжение ва з1вигателе. Через несколько срабатываний ключа 3 напряжен»c на двигателе достигает величины

,р и двигатель,разворачивает выходную ось системы до соглас,ванного»оложения.

15 Предмет изобретения

Следящая система, соде ржагцая элемент сравнения, выход которого через последовательно соединенные сумматор и усилитель связан со входом 11спольритсльного элемента, отличающаяся тем, что, с целью повышения динамической,и статической точ носпи следягцей системы, она содержит последо вательно соединенные ключ и запоми нающий элемент; вход ключа подключен к входу усилителя, а выход запоминающего элемента — к одному

»з входов сумматора,