Двухканальная следящая система

Двухканальная следящая система

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С A H И E (и) 47078 5

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Ресетрвии (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 28.05.73 (21) 1922075 18-24 с присоединением заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 15.05.75. Бюллетень № 18 (51) М. Кл. G 05Ь 11.26

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 62-503.53 (088.8) по делам изобретений

1 Дата опубликования описания 05.08.75 и открытий (72) Авторы изобретения

Ь. В. Новоселов, И. С. Задорожный и В. И. Платанный (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИС

Изобретение относится к системам автоматического регулирования и предназначено для построения следящих систем радиотелескопов, оптических телескопов и радиолокационных станций, обеспечивающих управление одной общей нагрузкой от двух различных задающих воздействий.

Известны двухканальные следящие системы, содержащие, последовательно соединенные датчик рассогласования и ключ канала слежения, сумматор, силовой блок с тахометрической обратной связью, связанный через редуктор с датчиком обратной связи канала слежения и датчиком рассогласования канала сопровождения, соединенный с выходом ключа канала слежения пороговый блок, выход которого подключен к управляющему входу ключа канала слежения и через схему «НŻ— к управляющему входу ключа канала сопровождения, вход которого соединен с выходом датчика рассогласования канала сопрово>кдепия, а выход связан со входом сумматора.

Недостатком систем такого типа является возможность срыва слежения в канале сопровождения при переключении системы с режима отработки программы на .режим сопровождения.

Целью изобретения является обеспечение ,надежного перехода с режима слежения на режим сопровождения.

Предлагаемая система отличается тем, что в ней установлены подключенные к выходу датчика рассогласования канала сопровождения первый ключ, логический блок, дифференциатор, соединенный со вторым входом логического блока, и последовательно включенные блоки сигнатуры и эталонных сигналов, второй ключ, дополнительный сумматор, третий ключ и схема «ИЛИ», второй вход которой

ip соединен с выходом первого ключа, а выход — со входом ключа канала сопровождения, причем выходы логического блока связаны с управляющими входами первого, второго и третьего ключей, а ко входам дополнитель15 ного сумматора подключены выходы дифференциатора и дополнительно установленного запоминающего блока, связанного с выходом тахогенератора через дополнительный ключ, соединенный с выходом порогового блока.

Введение перечисленных выше устройств, связанных указанным образом, позволяет обеспечить надежный переход с режима слежения на режим сопровождения.

На чертеже показана блок-схема предлагае25 мой двухкаHà IbHой следящей системы, Двухканальная следящая система состоит из следящего канала 1, канала сопровождения 2, порогового устройства 3 и схемы «НЕ»

4. Следящий канал 1 состоит из датчика рассогласования 5, на первый вход которого по470785 дается программ»ое воздействие а ; ключа Ь, вход которого соеди»сп с выходом датчика о, а управляющий вход соед»пе» с выходом устроиства 3; сумматора i, первый вход которо о сосди с выходом к.поча 6; силовой часги 8, вход ко>оро» соединен с выходом сумматора г, а выход соединен с входом датчика скорости J, выход которого соединен с вторым входом сумматора i ; редуктора 1О, вход которо о соединен с выходом силовои части 8; на р>зк» 1! и датчика 12 глав»ои ооратной связи, входы которых соединены с выходом редук!ора 10; выход датчика 1 соединен с вто1».ы входом датчика 5.

Канал сопровождения 2 состоиг из датчика рассогласования 13, на первыи вход которого подается воздействие u„, а второй вход соединен с выходом редуктора 10; дифференциатора 14, олока сипнатуры 15, ключа 16, входы которых соединены с выходом датчика 13; логического устройства 1 /, первый вход которо о соединен с выходом датчика 13, а второи вход соединен с выходом дифференциатора

14; блока !8 эталонных сигналов, вход которого соединен с выходом блока 15; сумматора 19, первый вход которого через ключ 20 соединен с выходом блока 18, а второй вход— с выходом дифференциатора 14; схемы

«ИЛИ» 21, первый вход которой через ключ

22 соединен с выходом сумматора 19, второй вход через ключ 16 соединен с выходом датчика 13, а выход через, ключ 23 соединен с вторым входом сумматора 7; запоминающего устройства 24, выход которого соединен с третьим входом сумматора 19, а вход соеди»ен через ключ 25 с выходом датчика скорости 9. Вход порогового устройства 3 через ключ 6 соединен с выходом датчика 5, а выход соединен с управляющим входом ключа

25 и с входом схемы «НЕ» 4, выход которои соединен с управляющим входом ключа 23.

Управляющие входы ключей 16, 20, 22 соединены соответственно с первым, вторым и третьим выходами логического устройства

17.

Принцип действия данной схемы состоит в том, что в зависимости от величин ошибки сопровождения (вц= а — а,) и скорости ее изменения (в,), изменяется структура канала сопровождения с целью отработки начальных ошибок в, и в до допустимых величин la„l =

=ад и le

Переключение структуры канала 2 обеспечивается сигналами логического устройства

17 (P» 6, Pa), алгоритм работы которого поясняется таблицей. Сигналы 0> и 0 формируются в логическом устройстве, причем

6, = 0 при l =-„ l) == ;

О, =-1 при )я„) (=„;

О, 0 при l =-„j)

U =1 при je„l

1 труктура С обеспечивает отработку ошиб5 ки г, до величины Eg со скоростью изменения в, не превышающей критическую (в р.), но близкую к ней, что достигается за счет того, l ol =внр.— .ьвс, где вс — максимальная динамическая ошибка следящего контура С .

1О

Условие е р.))Лвс легко вымол.нимо.

Сигнал с выхода устройства 24 задает постоян ную составляющую скорости .вращения, которую имела исполнительная ось в момент запирания,ключа 6

Структура С отличается от структуры С тем, что сигнал 1l, отключен. !1ри этом происходит отработка ошибки по скорости вц.

11ри одновременном выпол нении условий

I ul <в и (в„l «а происходит переключение

»а режим отработки воздействия а„(структура г, ).

Предмет изобретения ,Цвухка нальная следящая система, содержа50 щая последовательно соединенные датчик рассогласования и ключ канала слежения, сумматор, силовой блок с тахометрической обратной связью, связанный через редуктор с датчиком обратной связи канала слежения;и дат35 чиком рассогласования канала сопровождения, соединенный с выходом ключа канала слежения, пороговый блок, выход которого подключен к управляющему входу ключа канала слежения и через схему «НЕ» — к управ40 ляющему входу ключа канала сопровождения, связанного с входом сумматора, отлич ающаяся тем, что, с целью обеспечения надежного перехода с режима слежения на режим сопровождения, в ней установлены

45 подключенные к выходу датчика рассогласования канала сопровождения первый ключ, логический блок, дифференциатор, соединенный с вторым входом логического блока, и последовательно включенные блоки сигнату50 ры и эталонных сигналов, второй ключ, дополнительный сумматор, третий ключ и схема

«ИЛИ», второй вход которой соединен с выходом первого ключа, а выход — с входом ключа канала, сопровождения, причем выходы

55 логического блока связаны с управляющими входами первого, второго и третьего ключей, а к входам дополнительного сумматора подключены выходы дифференциатора и дополнительно установленного запоминающего бло60 ка, связанного с выходом тахоге нератора через дополнительный ключ, соединенный с выходом порогового блока.

470785

1пблица

Составитель В. Платанный

Техред Е. Подурушина Корректор И. Позняковская

Редактор Б. Нанкина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 1861!13 Изд, ¹ 1473 Тираж 869 Поди ис. toe

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5