Устройство для управления адаптивным роботом

Устройство для управления адаптивным роботом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И(--:АН И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ пц 470 79I

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Зависимое от авт. свидетельства (22) Заявлено 26.03.74 (21) 2008039/18-24 с прпсосдипснисм заявки № (32) Приоритет

Опубликовано 15.05.75. Бюллетень ¹ 18

Дата опубликования описания 14.08.75 (51) М. Кл. G 05Ь 15/00

В 25) 3/00

Государственный комитет

":сета Министров СССР ло делам изобретений н открытий (53) УДК 621.3(088.8) (72) Авторы изобретения

И. Л. Ерош, Э. С. Москалев и Ю. Г. Шецен

Ленинградский институт авиационного приборостроения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ АДАПТИВНЫМ РОБОТОМ

Изобретение относится к области вычислительной техники и может найти применение для автоматизации производственных процессов.

Известны устройства для управления адаптивным роботом, содержащие последовательно соединенные блок ввода изображения, блок определения координат центра тяжести и блок преобразования координат, коммутатор команд, подключенный к блоку сравнения, и последовательно соединенные блок памя ги, блок сравнения и блок формирования сигналов перемещения.

Основными недостатками известных устройств являются их относительная сложность и низкое быстродействие. В них распознавание формы и местоположения деталей производится по полным изображениям деталей, а угол ориентации определяется путем последовательного вращения изображения и сравнения его с эталонами. Объем памяти, необходимый для хранения эталонных изображений деталей, велик; кроме того, смещение изображений, вращение и сравнение при всех углах поворотов требует значительного времени. Перечисленные недостатки затрудняют использование описанного устройства на реальных участках производства.

Целью изобретения являстся упрощение устройства, и частности значительное сокращение объема оперативной памяти, и увеличение его быстродействия.

Эта цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенные автокор5 релометр изображения, подключенный к блоку преобразования координат, и блок минимизации автокорреляционных функций, соединенный с блоком памяти, коммутатором команд и блоком сравнения.

10 На чертеже приведена блок-схема описываемого устройства.

Она содержит блок 1 ввода изображения, блок 2 определения центра тяжести, блок 3 преобразования i.îîðäèíàò, автокоррелометр

15 изображения 4, блок 5 минимизации автокорреляционных функций, блок памяти 6, блок сравнения 7, блок 8 формирования сигналов перемещения и коммутатор команд 9.

Устройство работает следующим образом.

20 В режиме обучения изображения эталонных деталей вводятся в блок 2 определения центра тяжести через блок 1 ввода изображения, откуда через блок 3 прсобразования координат изображения поступают в автокоррелометр

25 изображения 4. В автокоррелометре изооражения вычисляются автокорреляцпонные функции, отсчеты которых не меняются при вращении изображений деталей вокруг центра тяжести (циклические автокорреляционные

30 функции). Блок 5 минимизации автокорреля470791

Предмет изобретения

Составитель В. Васильев

Техред Е. Подурушнна

Корректор О. Тюрина

Редактор Б. Нанкина

Заказ 1968 12 Изд. № 1448 Тираж 869 Под(п!с!!ое

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, >К-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2 ционных функций в режиме обучения вычисляет минимальное число автокорреляциоп ых функций и их отсчетов, достаточных для уверенного распознавания всех эталонных изображений деталей, и только эти характеристики передаются в блок памяти 6.

В рабочем режиме изображение детали поступает через блок 1 ввода изображения, блок 2 определения центра тяжести и блок 3 преобразования координат в автокоррелометр изобра>кения 4, в котором вычисля!отся соответствующие отсчеты автокоррсляцио!иных (Ррункц!!й, и в блоке сравнения 7 этп (псчсты сравниваются с наоором отсчетов, определенным для всех эталонных изобра>кений в режиме обучения. Результат сравнения поступает в блок 8 формирования сигналов перемещсния.

Перекл(очение режимов обучения осуществляется коммутатором команд 9.

Устройство для управления адаптивным роботом, содержашее последовательно (оеди!!ен5 ные блок ввода изображения, блок определения коордпналг центра тяжесги и блок 1!p2ооразования координат, коммутатор кок!апд, подключенный к блоку сравнения, последовательно соединенные блок памяти, блок сравце10 ния и формирования сигналов перемещения, о Të и ч а ю щее< я тем, что, с целью повышеH i!8 оьlс! род(. !1ст вп>! и упроще!1и>! $ (. Tp(>è(. 38, оно содержит последовательно соединснныс автокоррелометр !1:!обра>кения, подключенный

15 к блоку преобразования координат, блок минимизации автокорреляционпых функций, соединенный с блоком памяти, коммутатором команд и блоком сравнения.