Привод манипулятора
Патент 471189
Авторы
Классы МПК
Привод манипулятора
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (iц 47II89
Союз Советских
Социалистических
Республик (61) дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 01.06.73 (21) 1925010/25-8 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 25.05.75. Бюллетень № 19
Дата опубликования описания 28.08.75 (51) M. Кл. В 25j 1/02
Государственный комитет
Совета й1иннстров СССР (53) УДК 621.791.75..037 (088.8) по делам изобретений и открытий (72) Автор изобретения
С. К, Красников (71) Заявитель Белгородский технологический институт строительных материалов (54) ПРИВОД МАНИПУЛЯТОРА
Изобретение касается манипуляторов для работы в среде, вредной для здоровья человека.
Известны манипуляторы, состоящие из нескольких поворачивающихся относительно одно другого звеньев с шестеренчатым или каким-либо другим приводом, последний из суставов несет захват. Однако в движении между задающим и исполнительным механизмом наблюдаются статические ошибки положения, Для исключения рассогласования в движении задающего и исполнительного механизмов привод манипулятора выполнен в виде вращающихся валов с шарнирами Гука-Кардана, концентрически расположенных относительно одной оси, допускающих независимые друг относительно друга вращательные движения.
На фиг. 1 дана кинематическая схема привода исполнительного механизма манипулятора; на фиг. 2 — механизм вращения относительно вертикальной оси Yi — Yi, на фиг. 3— механизм вращения относительно горизонтальной оси Х вЂ” Хь
Конструктивно механизм привода манипулятора состоит из системы карданных передач 1 (см. фиг. 1), в которую входят кардан 1 с крестовидной 2, включающие в свою структуру механизм поворота системы относительно оси
Y — Y> (см. фиг. 2). Ведущая вилка кардана
1 представляет собой цилиндр, в котором с торца на половине цилиндра нарезаны зубья конического зацепления. Вторая половина цилиндра гладкая. Нарезанная коническая часть с коническим зубчатым колесом 3 прелстав5 ляют собой пару конических зубчатых колес, а цилиндрическая часть перекатывается по ролику 4, образуя высшую пару. Карданный вал
5 совместно с крестовиной 6 и механизмом поворота (см. фиг. 3), состоящим из звеньев
10 7 — 9 и ведомой вилки 10 обеспечивают поворот относительно оси Х вЂ” Хь Карданный вал
11 с крестовинами 12 и 13 приводит в действие механизм поворота 14 — 17 системы относительно оси Х2 — Хз. Вал 18 с крестовинами 19
I5 и 20 совместно с механизмом поворота 21 — 24 по аналогии с поротом относительно оси Y<—
У< (см. фиг. 2) обеспечивают поворот системы относительно оси,— Yг. Валами 25 и 26 также осуществляется поворот захвата 27 отно20 сительно продольной оси. Привод захвата 27 (зажим губок) осуществляется валом 26 с крестовинами 28 и 29 с помощью винта 30, гайки 31 и шарнирных тяг 32.
Поворот относительно любой из описанных
25 осей осуществляется соответствующим карманом. Так, если необходимо повернуть систему относительно оси Y — Y с задающего механизма передается вращательное движение на вал
1. Вал 1 через коническое колесо 3 поворачиЗО вает крестовину 2, а крестовина 2 поворачива471189 ет всю систему в том же направлении ведомой вилкой 33 вала 1. Чтобы зацепление конической пары не нарушалось вторая часть цилиндра ведущей вилки вала 1 опирается на ролик 4 и, таким образом, крестовина 2 фиксируется относительно оси Y — У . Для поворота системы относительно оси Х вЂ” Х приводятся во вращение вал 5 и через крестовину 6 ведомая вилка 10. Ведомая вилка соединена шарнирно с крестовиной 6 (см.. фиг. 3) и жестко соединена с карданным валом 5, половина торцовой части которого с зубчатой конической нарезкой, а вторая — гладкая. При повороте коническая часть вала 5, зацепляясь с жестко посаженной на крестовину 2 конической шестерней 7, обкатывается относительно этой шестерни (а, следовательно, и относительно оси Х вЂ” Х ), увлекая за собой всю систему и поворачивая ее относительно оси
Х вЂ” Хь Аналогичным образом осуществляется поворот относительно оси Х вЂ” Х с помощью вала 11 и относительно оси Y — Y с помощью вала 18. При одновременном вращении валов
25 и 26 захват 27 вращается относительно собственной оси. Для привода захвата 27 вращение через вал 26 передается винту 30. Винт
5 30, вращаясь, перемещает гайку 31 влево пли вправо, Тяги 32 в этом случае снимают или разжимают лапки захвата. Повороты относительно осей системы не налагают условий связи на звенья, не управляющие этим поворотом.
10 Следовательно, в данной системе не может быть рассогласованности между задающим и исполнительным механизмами.
Предмет изобретения
15 Привод манипулятора с подвижными звеньями, содержащий валы, захват и зубчатые передачи, отличающийся тем, что, с целью исключения рассогласования в движении задающего и исполнительного механиз20 мов, привод выполнен в виде вращающихся валов с шарнирами Гука-Кардана, концентрически расположенных относительно одной оси.
Редактор Т. Шагова
Составитель М. Пуряев
Техред Т. Миронова
Корректор Н. Аук
Заказ 2095/12 Изд. № 743 Тираж 966 Подписное
ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий
Москва, Я-35, Раушская наб., д. 4/5
Типография, пр. Сапунова, 2