Электрогидравлический следящий привод

Электрогидравлический следящий привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАН ИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (11) 481713 (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено02.01.74 (21)1982361/18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет (43) Опубликовано 25 08.75Бюллетень № 31 (51) М. Кл.

F 15в 9/03;

605в 19/04

Государственный комитет Совета Министрав СССР по делам нзаеретений и открытий (53) УДК

621-$25 (088.8 ) (45) Дата опубликования описания 01.12.7

{72) Авторы изобретения

А. С. Зюзин, Р. М. Грузинцев, И. Б. Казаков, В. Д. Левин и

Ю. И. Касаткин

Г е: i ) ф - . .,ри= 1 (71) Заявитель (54 ) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД

Изобретение относится к гидравлическим приводам и предназначено для управления различными типами манипуляторов и в частном случае для управления промышленными роботами.

Известен электрогидравлический следящий привод, предназначенный для управления промышленным роботом и содержащий золотниковую пару, выход которой подключен к полостям силового цилиндра, шток которого кинематически связан с поворотной втулкой золотниковой пары, блок задания программы, подключенный к элементу сравнения, электродвигатель и червяч— ную пару.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик привода и устранение колебательного процесса при остановке исполнительного органа.

Достигается это благодаря тому, что электрогидравлический следящий привод содержит датчик обратной связи, расположенный на одном валу с плунжером золотниковой

O пары и подключенный к элементу сравнения, выход которого соединен с управляю1 щим входом электродвигателя, связанного через выходной вал и червячную пару с плунжером эолотниковой пары.

На чертеже схематически представлено предлагаемое устройство.

Электрогидравлический следящий привод содержит электродвигатель 1, элемент

2, червячную пару 3, плунжер 4 золотниковой пары, датчик 5 обратной связи, 10 блок 6 задания программы, силовой цидиндр 7, исполнительный орган 8 и поворотную втулку 9 эолотниковой пары.

Электродвигатель 1, получив команду от блока 6 задания программы через эле1в мент сравнения 2, начинает при помощи червячной пары 3 поворачивать плунжер

4 золотниковой пары. Одновременно вращается и датчик 5 обратной связи, вырабатывая текущий электрический сигнал, 0 который поступает в элемент сравнения

2. Текущий электрический сигнал сравнивается с сигналом, выданным блоком 6 задания программы. Когда сигналы сравняются, произойдет остановка электродви 5 гателя 1, а следовательно, и плунжера 4l

481713 золотниковой пары. Как только плунжер золотниковой пары начнет поворачиваться, открываются проходные отверстия золотника и масло устремляется в силовой цилиндр 7. Начинает движение исполни- 5 тельный орган 8, а вместе с ним кинема-тически связанная с ним поворотная втулка 9 золотниковой пары„Движение будет продолжаться до тех пор, пока поворотная втулка 9 золотниковой пары не до- 10 гонит плунжер 4- золотниковой пары и не закроет проходные отверстия. При таком построении схемы колебательный процесс, который может возникнуть в период остановки электродвигателя при совпадении сиг- 15 палов датчика обратной связи и блока задания программы, не будет накладываться на исполнительный орган, так как, во-первых, зîíà erо действия распространяется лишь от электродвигателя до золотника, и, во-вторых, по времени он будет иметь место раньше, чем исполнительный орган завершит свое движение.

Предмет изобретения

Электрогидравлический следящий привод, содержащий золотниковую пару, выход которой подключен к полостям силового цилиндра, шток которого кинематически связан с поворотной втулкой золотниковой пары, блок задания программы, подключенный к элементу сравнения, электродвигатель и червячную пару, о т л и ч ю шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик привода, он содержит датчик обратной связи, расположенный на одном валу с плунжером золотниковой пары и подключенный к элементу сравнения, выход которого соединен с управляющим входом электродвигателя, связанного через выходной вал и червячную пару с плунжером золотниковой пары.

Редактор E Гонча

Составитель P.Ãðóçèíöåâ

HЛанеева

Рре"тор Н А к

Заказ Я ф Изд, ле

8ЗЗ Подписное

Ц11ИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 113035, Раушская наб., 4

Предприятие «Патент», Москва, Г-59, Бережковская «a6., 24