Способ формирования управляющего сигнала следящего привода

Способ формирования управляющего сигнала следящего привода

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ (1)48и77

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советских

Социалистических

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

{61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.12.73(21) 1976656/18-24 (51),ч Кл

С- 05 Ь 11/00 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет (43) Опубликовано 25.08 7%юллетень №31 (45) Дата опубликования опнсания07.10.75

Гасударственный ном»тет

Совета М»н»стран СССР оо делам изобретен»» и открытий (53) УДК

621.3 (088.8) (721 Авторы изобретения

Б. В. Новоселов, И. С. Задорожный и В. И. Пояганов (71) Заявитель (54) СПОСОБ ФОРМИРОВАНИЯ УПРАВЛЯЮЩЕГО

СИГНАЛА СЛЕДЯЩЕГО ПРИВОДА

Изобретение относится к автоматическо-! му управлению и может применяться в системах слежения за наблюдаемыми объектами.

Известен способ формирования управляю- б щего сигнала следящего привода, заключающийся в подаче на вход привода сигнала, численно равного скачку спрогнозированного угла.

При формировании управляющего сигнала по известному способу не обеспечивается выведение нагрузки на заданный угол с требуемой точностью установившегося процесса с конечной скоростью пе равной нуmo за заданное время.

Предлагаемый способ отличается от из-. вестного тем, что на вход следящей системы дополнительно подают сигнал, численно равный скачку спрогнозированной скорости, и разность сигналов, численно равных про изведению спрогнозированной скорости на разность текущего и начального значений времени и произведению спрогнозированной скорости на время прогноза.

Такое формирование управляющего сигнала позволяет обеспечить требуемую точность по углу и скорости в заданный момент времени.

На чертеже даны диаграммы формирования управляющего сигнала следящего привода, где спрогнозированный угол поворота инструмента до объекта наблюдения Д

ll спрогнозированная скорость вывода инструмента в точку встречи с объектом наблюдения Я. „, начальное время ф, время прогноза

Законы формирования управляющих сигналов, подаваемых на вход следящего привода, представляются следующими аналитическими выражениями;

По Углу с(()=a +Я., (1,-t,), где d и -Я„ и и.

По скорости д =Яп

При этом имеется в виду, что Я„и Я. войдут со своими знаками.

В момент времени 1= с + t, в личина

481877

Составитель - Г.романченко

Реда ор Н.Данилович Техред H.1 арандащова Kîððåêòîð Л.Бр ина

Из. ЭВ 957

Заказ, Подписное

Тираж 869

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, 1!3035, Раушская наб., 4

Предприятие сПатент», Москва, Г-59, Бережковская наб. ° 24 управляющего сигнала по углу в соответствии с общим аналитическим выражением будет равна g(f) = g „, а скот со «тп. рость нагрузки в тот же момент времени равна S?„ ; в конце участка наведения (@ ) обеспечивается требуемая точность установившегося процесса (8 1

Предмет изобретения

Способ формирования управляющего сигнала следящего привода, заключающий4 ся в подаче на вход привода сигнала, численно равного скачку спрогнозированного угла, о т л- и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения требуемой точности отработки по углу и скорости в заданный момент времени, на вход следящей системы дополнительно подают сигнал, численно равный скачку спрса позированной скорости на разность сигналов, численно рав1О ных произведению спрагнозированной скорости на разность текущего и начального значений времени и произведению спрогнозированной скорости на время прогноза.