Привод захвата
Иллюстрации
Реферат
ОПИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
00 486656
Сочв 6овееоннн
Соцнакнстниескнх
Рескубкнн (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 14.03.72 (21) 1758678/25-8 с присоединением заявки № (23) Приоритет
Опубликовано 15.03.76. Бюллетень № 10
Дата опубликования описания 11.06.76 (51) М. Кл.2 В 25J 3/00
В 25J 15/04
Госудорствеииый комнтет
Совете Мннистрсе СССР ао декам изобретений и бтирытнЙ (53) УДК 62-231.321 (088.8) (72) Авторы изобретения
Н. К. Парц, М. С. Ворошилов, В. П. Михальченко и С. Н. Андреенко (71) Заявитель (54) ПРИВОД ЗАХВАТА
Изобретение;предназначено преимущественно для копирующих манипуляторов, дистанционно выполняющих работы B герметич ных ка мер ах.
Известны приводы захвата через суставы манипулятора посредством стержнеи, ра —:.àåщенных в его шарнир но соединенных звеньях и связанных со втулками, установленными на осях шарниров.
Описываемый .привод отличается тем, что стержни соединены со втулками шарнирно с помощью шатунов.
На фиг. 1 изображена часть кинематической цепи привода захвата манипулятора, проходящая через локтевой и кистевой шарниры, с двумя парами втулок на каждой оси шарнира (кинематические цепи других движений, остающиеся без изменений, на чертеже не .показаны); на фиг. 2 — то же, с одной парой втулок на каждой оси шарнира (для уменьшения габаритов привод).
Привод состоит из поступательно перемещающихся стержней 1, 2 и 3, смонтированны. . соответственно в корпусах предплечья 4, локтя 5 и кисти 6. Для обеспечения возможности вращения локтя его корпус:содержит вращающуюся часть 7, а стержень 2 соединен со стержнем 8 через упорный подшипник 9. На оси 10, соединяющей предплечье и невращающуюся часть локтя 5, смонтированы концентричные втулки 11, имеющие возможность перемещаться вдоль оси. Втулки с помощью шатунов 12 шарнирно соединены со стержнями 1
5 и 2. На оси 13, соединяющей корпус вращающейся части локтя и,корпус кисти, смонтированы втулки 14, соединенные с помощью шатунов 15 со стержнями 8 и 3.
Привод работает следующим образом. При
10 перемещении стержня 1 в направлении от оси
10 угол между шатунами 12 и осью привода уменьшается, втулки 11 перемещаются и также перемещается стержень 2 в направлении от оси 10, вызывая тем самым увеличение уг15 ла между шатунами 15 и осью привода, перемещение втулок 14 вдоль оси 13, перемещение стержня 3 к оси 13 и закрывание захвата 16. Для открывания захвата стержень
1 перемещают в направлении к оси 10.
Формула изобретения
Привод захвата через суставы манипулятора посредством стержней, размещенных в его
25 шарнирно соединенных звеньях и связанных со втулками, установленными на осях шарниров, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, стержни соединены со втулками шарнирно с помощью шатунов.
486656 — Т о
Корректор А. Степанова
Редактор T. Каранова
Зак11з 1522, 16 Ил-, Ь 1317 ираж 1077 11«,анисное
Ц1111ИП11 Г«сударст1>енного комитета Совета .У1инистров СГГР
Il0 делам изобрсTcIIIIII и открытий
1130;35, Л1оск!I;I, «К- Б, Ра1н1ская нао., 1. 4, 5
Тнногр11фия, Il 1). Гаити«ва, 2
Состаи1псгн, В. Туииц1н1а
Тс. .рси М. Дмитриева