Авторулевой

Авторулевой

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИС

ИЗОБРЕТЕМ ИЯ ьа

11!! 49ОО86

Сои)з Советских

Соииалисти !еских

Реслузлик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 2812.73 (21) 1983060 18-24 с присоединением заявки ¹ (23) Приоритет

Опубликовано 30.10.75 Бюллетень № 40 (45) Дата опубликования описания 11.04.78 (51) М. 11л. - G 054 1 02

Государстаенн! !й ком!!тот

Совета Министров СССР ло делам изобретений н откритий!

53) УДК С ".-50(088.8) (72) Авторы изоб;, етсния

Г. 3. плейер, М. Г. Тахтамышев, Г. Л. Поляк, С, К. Чинакал и В. 3. Сиротников (71) Заявитель

Ордена Ленина институт проблем управления (54) АВТОРУЛЕВОЙ

Изобретение относится к автоматическому

) ПР2ВЛЕНИ! Э KX PCOX! I IOPCKHX C÷ ÄOÂ.

11звестные авторулевые для морских суде, содержат блок рассо,ласовапия 110 кур=у и его гропзводпой, вь:ход которого:срез блок 5 козффицись.ов рсг,лпрова )ия подклю !е)1 к вхоту ус!1,!!г-сля ... Огц! о тп, и датчик кур а.

Такое но .тросн.)с сис-, емы нс позво. яс г ввсст1 рсгулируса ia зону пс -гувствн-; .1ьпостп в c!»112;t 1;ас: огла,овап!!я по курс) и произ- 10

Водной курса,; оскольк, это пр!!Вс. 0 оы к yc;l0)KIIci !;. О 2- то) ". ii cctla!1 системы д".;!ПфироВ2! ия и .Оявлеп!!10 больптпх KoM)IA никацl Он-!

Ill); связс11, !!роходящ:..;: через вес суд! о, гак как дсмпф рная .,;с.:::,;а распологкспа волна!I 15 рулевых приводов.

Предзага ;11:.:й авгорулевой î..ii.: àåòc» от изгсстпых !с о г него ьведены .осл, 0112тельно сосдипсп .:Ые иивертор, блок форм::рованпя о!1Ы i!c . -вптельности ИО и" рл, 20 выход котopot 0 подключен к второму в:;c" усилителя мощ;!остtI. Трет)гй в .од последне-0

ПОДКЛIОЧСЧ! K БЬ ., 01, . БЕСПОЛ I!ITCЛЬНО С T2HOBленного блока фор:.!Нровапия зопы нечувствительности по про;:згодпой курса, а выход дат- 25 чика курса — к I-; оду li!108pTop2, выход которо:о подсс. д и-.". и входу блока форм:.ровапия зоп л нсчтг:.-.-;;:„::0=-, по гро-1 от!-:ой к р а. =т:".; д; -!1:-астс:I уп1)ощсние 31 с!!луаации автору; евого. 30

1-1а черте)кс показана функциональная схема а;:Tорулсзого. . 1Втс!) 0,1020!! содеp)K!Iò О 101 . 1 рассогласования по курсу и его производной, выход которого подсоединен и входу блока 2 коэффици 1. .ОВ рс! ГЛ1)ров .»!!и, а ьЫХОд ОЛОК2 Коаффllцпснто! рогу, !и :ab2Itii я — K ВхОд усп IIITO I)I 3 . !Ощ;О..: н, ei:!1:!1;ру:.)и) его сигналы управлеПИЯ. 1, !и !ОЛ) ЧСП! Я ЗОНЫ !!ЕЧ! ВС1ВИ1Е,IЬНОС1И по кур у с,;,,:.2. пропорциональный курсу, с дат НK2 4 к рса по:тупаст I;2 и. од инвертоЬ. Ода нви;aj III!BipTOp ду блока фор:, ировагн я зонь, нечуьствительно . :;;;о «,рсу, выпол: сп iîãî . виде ограни;)СЧ ATЛ! PVCМОЙ,1!)пей!;0

Второй Вы.,од;.."-ср!ора 5: одсо-д1!Нсп к входу v,.. Ot!а 7 фор)!1;ровапия зоны печувствитель1о .: .:.î tiронз одн=;; курс2, который состоит из дпфф: рс,.„1!) .:Ощсгa операционного усилит"ля 8 по. . дова)сльно с нпм сосдпне!Нного огр=-! Пч::!тсля:;ic;.улнруемой .) tiitciIIIOII зоной. Выходь) ограни и:гелей 5 и 9 подк1ючсны к "оотвстству!О!ц! :I в.;ода:,I 1сп,1ителя 3 мощНО Т».

Пр!!!щпп работы предлагаемого устройств ос! Овап 2 в.еде)пш допол пнверсНЫХ;!!Г1 ;1.>ов j; 1200. Л2СОВ2НПЯ ПО IСУРСУ 11 ЕЕ производной, !1)1нлитуды которы.; ограничены

I! ъ10гу г пз)1сня!ться рулеВым

400086!! PH l с ааа (<„

",аал -- т о — !о о — (v — - ) — я, при = со, при (т" f аад)— — р при ) -;- ((-.„„ о при ) o >>V<

1 1 1

1 (1 (У

1Составитель М. Лойси

Тсхрсд А. Ках!ышникова

Корректоры: Л. Ьрахнина и Т. Добровольская

Редактор И. Грузова

3иказ 902/5 Изот. М 304 Тираня 869

1-1ПО Государствсипoro ко!питста Совсга Министров СССР ро дела,! изобретений и открытий

113035, !1осква, )K-35, Раугиская иаб., д. 4/5

Подписное

Типография, пр. Сапунова, 2

Где y — Грзад, — ИПВЕрСИОЕ раССОГ»aCOaaIIIIС 110 курсу и производной курса; грс, гро — ограничения на инверсные сигналы по курсу и ее производной, устапавливасмыс рулевым в зависимости от характера морского волнения.

Таким образом, па вход усилителя 3 мощности поступает сип1ал

-: = % ((— v".) — (— v-.)1+

+ /(. f — г I + К; оо где Kl, К,,:, К;, — коэффициенты регулирования; б — угол перекладки руля.

При спокойпом морс рулевой задает гр!! ——

=-=!рс=О, т. е. иа усилитель мощности пост наст только сигпал с . ы1 чика рассо.-.!асова!Гия пo курсу и его производной.

Авторулевой, содержащий блок рассогласо1;ания по курсу и сгo производной, выход ко10 торого через блок коэффициентов рсгулироваIIrlH иодклго !Си к в.;о,I усилителя мощности, и датчик кур:а, от л :. .;! 1о шийся тс.,1, что. с цел!по улучщспия эксп, Ió";èòàl! I!0)il!1, xBp21:— тсрис!Вк, в пего введ! Вы последовательно сос—

15 диисипыс пвсртор и блок формирован!!я Iï::1= IIU -! свс тв1ггс 1 ВIIocTII ПО IA pс1, вы. Од ко 0ро "0 подкг!1О Iсll к ВТÎpÎAI . В од1 х с!1лителя !

Оп пости, -пс !1й Вход которого соед!Гпе:1 0

Вы. î !oil;i0!011 итсльпо ста!!Овг!е!!ного блока

20 формирогапия зol ы Вс гувств1!гельиости п0 произво,l. !Ой курс: . а Вы.;î;1;т1!тч!!к, курса !!о;ск.1:очеи к вхо;!м и1:.Всрто!!11, зы од которог0

110ДСОСД!И1Е! (В. О. !1 ОЛОКВ фОР и1ИРОВЯПИЯ 301! ы 1! с !". в с т в l1 !! с;1 ь i!0 с T l i и О п Р 011 3 в О д110 Й Kv P с а,