Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

О П И С А Н И Е (ii) 490552

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 4.01.74 (21) 1987454/25-27 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 05.11.75. Бюл.петень ¹ 41

Дата опубликования описания 30.01.76 (51) М. Кл. В 21j 13 10

В 25j 5/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР па делам изобретений и открытий (53) УДК 621.7.077 (088.8) (72) Авторы изобретения (71) Заявитель

Б. Г. Аветиков, Б. А. Макашов и В. Г. Савин

Особое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского ордена Ленина политехнического института им. М. И. Калинина (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к вспомогательному оборудованию кузнечно-штамповочного производства.

Известен манипулятор, содержащий хобот с клещевым захватом, смонтированный на платформе, установленной на направляющих с помощью колес с ведущей и ведомой осями.

Однако, данный манипулятор не обеспечивает возможности точного фиксирования 10 платформы при захвате.

С целью устранения указанного недостатка предложенный манипулятор снабжен устройством опускания и подъема платформы по отношению к осям колес, а также закреплен- 15 ными на платформе двумя парами взаимно перпендикулярных призм, входящих при опускании платформы в предусмотренные на направляющих ответные ловители, при этом устройство опускания и подъема платформы 20 выполнено в виде приводных закрепленных на боковых плоскостях платформы двух шарнирных антипараллелограммных механизмов, на продолжениях кривошипов которых закреплены оси колес. 25

На чертеже изображен предлагаемый манипулятор.

Манипулятор состоит из платформы 1 с ведущими 2 и ведомыми 3 колесами, разме- 30 щенными в направляющих 4 и хобота 5 с клещевым захватом 6.

Платформа снабжена двумя парами призм

7 и 8, а на направляющих установлены две пары ловителей 9 и 10. Колесами соединены с платформой 1 механизмами антипараллелограммов, связанными с приводом 11 через шестерни 12 и 13 и вал 14. Каждый из механизмов состоит из пары кривошипов 15 и 16 и шатуна 17. Привод 18 перемещения платформы через шестерни 19 и 20 и вал 21 передает движение на ведущие колеса. Шестерня 19 установлена соосно с шарнирами кривошипов 16. Все колеса между ободом и ступицей имеют упругие элементы (например, кольцевые резиновые прокладки), обеспечивающие амортизацию платформы при ее движении и фиксацию призм в ловителях во время остановки.

Во время перемещения манипулятора платформа находится в верхнем положении. При подходе к заданной позиции манипулятор останавливается с помощью, например, концевых выключателей, так, что призмы платформы оказываются над ловителями направляющих. Включается привод механизмов антипараллелограммов, которые разводят в стороны колеса и платформа опускается.

Призмы, входя в ловители, ориентируют платформу в горизонтальной плоскости и, дойдя до упора, останавливаются. После с=тановки платформы колеса продолжают движение, отрываются от нижних полок направляющих и упираются в верхние полки, обеспечивая (за счет упругих элементов) надежный контакт и поджим платформы к ловителям направляющих и точнее позиционирование захвата.

Для перемещения манипулятора на другую позицию привод 11 реверсируется, механизмы 10 антипараллелограммов сводят колеса, поднимаются в верхнее положение, а призмы выходят из ловителей направляющих. Приводом 18 манипулятор перемещают по направляющим на любую заданную позицию. 15

Таким образом, точность позиционирования захвата данного манипулятора не зависит от погрешностей изготовления и монтажа направляющих и опеделяется установкой гнезд»а направляющих по отношению к об- 20 слу>киваемому оборудованшо.

Предмет изобретения

Манипулятор, содержащий хобот с клещевым захватом, смонтированный на платформе, установленной «!а направляющих с помощью колес с ведущей и ведомой осями, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью обеспечения полного фиксирования платформы при захвате, он cíàáæåí устройством опускания и подъема платформы по отношению к осям колес, а также закрепленными на платформе двумя парами взаимно перпендикулярных призм, входящих при опускании платформы в предусмотренные па направляющих ответные ловители, при этом устройство опускания и подъема платформы выполнено в виде приводных закрепленных на боковых плоскос гях платформы двух шарнирных антнпараллелограммных механизмов, на продолжениях кривошипов которых закреплены оси колес.

ЦНИИПИ Заказ 29, 14

Изд. № 87

Типография, пр. Сапунова, 2

Тираж 966 Подписное