Кисть промышленного робота

Кисть промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(! i) 490645

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 22.01.74 (21) 1990914/25-8 с присоединением заявки Ке (23) Приоритет

Опубликовано 05.11.75. Бюллетень М 41

Дата опубликования описания 05.02.76 (51) М. Кл. В 25I 15/00

Государствеииый комитет

Совета Мииистров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Н. И. Борисова, Ю. И. Касаткин, В. Д. Левин, Б. А. Шапиро и А. С. Зюзин (71) Заявитель (54) КИСТЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к манипуляторостроению.

Известна кисть промышленного робота, содержащая приводные валы вращения захвага, связанные посредством промежуточного блока шестерен с осью захвата.

Недостатком известной кисти является самопроизвольный разворот захвата относительно его продольной оси, когда по программе необходим только поворот захвата в вертикальной плоскости.

С целью устранения указанного недостатка предлагаемая кисть снабжена дифференциальным механизмом, одно из солнечных колес которого встроено в кинематическую цепь, связывающую вал приводного механизма поворота захвата в вертикальной плоскости с осью захвата, а другое солнечное колесо кинематически связано с валом приводного механизма вращения захвата относительно его продольной оси, причем вал сателлитов жестко связан с валами солнечных колес.

На чертеже показана кинематическая схема предлагаемой кисти промышленного робота.

Кисть состоит из вала 1, приводного механизма поворота захвата в вертикальной плоскости, вала 2, приводного механизма вращения захвата относительно его продольной оси (приводные механизмы на чертеже не показаны), шестерен 3 — 6, оси 7 поворота захвата в вертикальной плоскости, шестерен 8, дифференциального механизма, шестерни 9, промежуточного блока шестерен 10, 11, шестерен 12, 5 захвата 13 и продольной оси поворота 14 захвата.

Дифференциальный механизм включает в себя солнечное колесо 15, конструктивно соединенное в один блок с шестернями 4, 5, сол10 печное колесо 16, соединенное в один блок с шестерней 8, вал 17 с закрепленными на нем сателлитами 18, 19 и шестерней 9.

Кисть промышленного робота работает сле15 дующим образом.

Поворот вала 1 передается IIQ кинематической цепи 3, 4, 5 и 6 на ось 7, осуществляя поворот захвата 13 в вертикальной плоскости на заданный угол. Одновременно поворачивается

20 солнечное колесо 15, а с ним и сателлиты 18, 19, обкатываясь по неподвижному солнечному колесу 16. При этом поворачивается вал 17 с шестерней 9, заставляя повернуться промежуточный блок шестерен 10, 11 на тот же угол в

25 том же направлении. Благодаря этому не происходит обкатки шестерни 12 по шестерне 11 промежуточного блока шестерен 10, 11, а, следовательно, не происходит самопроизвольного разворота захвата 13 относительно оси 14.

490645

Предмет изобретения

Составитель А. Горбаченко

Текред А. Камышникова Корректор А. Дзесова

Редактор И. Бродская

Заказ 32/12 Изд. М 92 Тираж 966 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, К-35, Раушская наб., д, 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2

Кисть промышленного робота, содержащая приводные валы вращения захвата, связанные посредством промежуточного блока шестерен с осью захвата, отличающаяся тем, что, с целью улучшения эксплуатационных возможностей за счет устранения самопроизвольного поворота захвата, она снабжена дифференциальным механизмом, одно из солнечных колес которого встроено в кинематическую цепь, связывающую вал приводного механизма поворота захвата в вертикальной плоско5 сти с осью захвата, а другое солнечное колесо кинематически связано с валом приводного механизма вращения захвата относительно его продольной оси, причем вал сателлитов жестко связан с валами солнечных колес,