Датчик усилий и моментов манипулятора

Датчик усилий и моментов манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

< >49Ю50

Союз Советских

Социалистических

Республик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 30.07.73 (21) 1950933/18-10 (51) М. Кл. G Oll 1/04 с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Опубликовано 05.11.75. Бюллетень М 41

Дата опубликования описания 16.02.76

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УД1(, 531.781 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. А. Васильев, В. И. Кулешов, А. П. Самохин, 1О. И, Черваков, В. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин (71) Заявитель (54) ДАТЧИК УСИЛИЙ

И МОМЕНТОВ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к элементам манипуляторов и может использоваться при создании дистанционных манипуляторов для измерения моментов и усилий, воздействующих на манипулятор.

Известные датчики усилий H моментов, содержащие неподвижные и подвижные звенья, связанные между собой упругимп элементами и измерителями их деформации, имеют недостаточную точность измерения усилий и мом е 1-! т о В.

В предлагаемом датчике усилий и моментов манипулятора устраняется указанный недостаток благодаря тому, что он снабжен двенадцатью н(естко соединенными между собой стержнями равной длины, размещенными по ребрам неподвижного куба, и подвижной крестовиной из трех взаимно перпендикулярных жестко закрепленных посередине стержней с длиной, равной длине стержней, образующих куб, причем каждый упругий элемент и измеритель его деформации одним концом закреплен на середине стержня, образующего куб, а другим закреплен на конце стержня крестовины.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого датчика усилий и моментов манипулятора.

Неподвижное звено датчика выполнено из двенадцати жестко соединенных между собой стержней 1 равной длины, рлзмещенных по ребрам куба. Из трех стержней такой же длины выполнено в виде крестовины 2 подвижно.

"-зено. Стержни, образующие подвижное звено, смонтированы взаимно перпендикулярно и жестко скреплены друг с другом в середине. Неподвижнос и подвижное звенья связаны между собой упругими элемент". ìè 8 и измерителями 4 деформации упругих элемен10 тов 8 так, что один конец упругого элемента

8 и измерителя деформации 4 закреплен жестко или с помощью шарнпрл на середин. одного из стержней неподвижного звена, л другой конец упругого элемента 8 н измерителя деформации 4 закреплен нл конце одного из стержней подвижного звена.

Оператор манипулятора, прикллдывля усилия и моменты к задающему органу манипулятора. воздействует на подвижное звено.

Под действием этих усилий iëè»о лентов звено перемещается относитель-Io неподвижного звена, деформируя упругие элементы 8. Деформация упругих элементов 8 з".ìåðÿåòñÿ измерителями 4. Сигналы с выходов измерителей деформации 4 поступают в систему управления манипулятора.

Предмет изобретения

Датчик усилий и моментов манипулятора, ЗО содержащий неподвижные и подвижные зве491050

Составитель А. Новиков

Техрсд Е. Подурушина

Корерктор В. Гутман

Редактор В. Фельдман

Заказ 10/79 Изд, К 103 Тираж 902 Подппсп.

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4 5

Тип. Харьк. фил, пред. «Патент» нья, связанные между собой упругими элементами и измерителями их деформации, отгичаюи ийся тем, что, с целью повышения точности измерения усилий и моментов, он снабжен двенадцатью жестко соединенными между собой стержнями равной длины, размещенными по ребрам неподвихкного куба, н подвижной крестовиной из трех взаимно перпендикулярных жестко закрепленных посередине стержней с длиной, равной длине cTppiKней, образующих куб, причем каждый упругий элемент и измеритель его деформации одним концом закреплен на середине стержня, образующего куб, а другим закреплен на конце стержня крестовины.