Устройство для управления подвижным объектом

Устройство для управления подвижным объектом

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Ф 1

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН HSI

) 49II02

Союз Советских

Социалистических ресиублик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— ! 22) 3aявлено 17.06.7-1 (21) 2037795,, 18-24 (51) М. К-.. 6 01р 3. 00

С! 05d (ОО с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Опубликова(1о 05.11.75. Бюллетень Х2 41

Дата опубликования описания 16.02.76

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изосретений и открытий (53)! У,З,К 681.314 (088.8) (72) Авторы изобретения

В. Г. Каган, А. В. Нестеров, А. М. Шор и Е. А. Коган (71) Заявитель

Новосибирский электротехнический институт (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПОДВИЖНЫЧ ОБЪЕКТОМ

11зсор тен;!" Относится к систех!аз! автоматического управления подвижными объектами и может быть использовано B качестве измерительного органа автоматизированной системы вождения напольного транспорта.

Известны устройства для управления подвижным объектом, содержащие ферромагнитную направляющую и измерительный элементт.

Однако такие устройства сложны и недостаточно надежны.

Целью изобретения является упрощение устройства и повышение его надежности.

С этой целью в предложенном устройстве измерительный элемент установлен на управляемом валу подвижного объекта, а на валу измерительного элемента укреплен рычаг с электромагнитом, полюса которого pBcIIO;IOжены против ферромагнитной направляющей.

Направляющая выполнена с отверстиями, а

I!a одном полюсе электромагнита установлен датчик Холла.

Это позволяет упростить устройство за счет того, что на полу не нужно размещать провод в изоляции. С одного датчика получают сигнал о перемещении и скорости перемещения транспорта. Надежность датчика автоматического вождения повышается за счет пспользовачия датчика Холла !!pl! аварийных съездах транспорта с полосы.

На фиг. 1 схематично показано устройство в общем виде; на фиг. 2 — часть направляющей и электромагнит рычага.

Устройство содержит измерительный элемент, выполне1гный в виде вращающей я гп1g) кт1!в!!ой электр11ческо1! .!икром ашины 1, корпус, которой неподвижно укреплен через кронштейн 2 на управляемом валу 8 подвижIIo! o Объекта c Iio. Iec ll! I 4. На ва Ii

1О машинь! 1 укреплен рычаг 6, на котором расположен электромагнит 7 с обмоткой 8. Электромагнит находится над феррох!агнитно11 направляющей 9, укрепленной па полу. по которому движется объект (транспорт). Направляющая выполнена в виде стальной лечты и имеет отверстия 1(7 произвольной формы. На

Одном пол!Осе эл еl тром а Гнпта / за краплеll датчик Холла 11.

Электромагнит 7 может свободно перемещаться отпос;!тельно направляющей 9. Рычаг

6 укреплен на пружинных растяжках. которые возвращают его в исходное положение при обрь|ве магнитной связи.

Устройство работает следующим образом.

25 Электромагнит 7 имеет магнитную связь с направляющей 9. В исходном положении угол рассогласования равен нулю, и сигнал с микромашины 1 равен нулю. Прп смещении управляющих колес (колеса поворачиваются зо вместе с валом 8) подвижный объект (тран491102

Предмет изобретения

8 7 9 10

=ту

Фиг. 1

Составитель И. Загороииина

Техрсл Т. Курилко

Релактор Л. Утехина

1торректор В. Гутман

Заказ 10/79 Изл, ¹ 103 Тираж 902

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, Ж-35, Раушскаи наб., д. 4/5

Подписное

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент» спорт) отклоняется в сторону от оси дзи>кения, которая проходит через направляющую

9, и рычаг б поворачивается, так как магнитная связь удерживает электромагнит 7 над направляющей 9. При повороте рычага б поворачивается зал б микромашины 1, на выходноп обмотке которой появляется сигнал рассогласования, который через систему автоматического управления поворачивает колеса

4 объекта в нужную сторону, чтобы уменьшить сигнал рассогласования до нуля. В данном устройстве сигнал о скорости движения объекта снимается с датчика автоматического вождения посредством датчика Холла 11.

Магнитный поток электромагнита 7 при движении объекта (транспорта) модулируется, так как направляющая 9 имеет отверстия.

Изменения магнитного потока электромагнита фиксируются датчиком Холла 11, по частоте выходного сигнала которого судят о скорости перемещения объекта.

При аварийном съезде объекта с направляющей 9 (магнитная связь обрывается, и угол рассогласования равен нулю) магнитный поток через датчик Холла 11 резко уменьшается. По резкому спаду магнитного потока через датчик Холла 11 определяют аварийное состояние, II система автоматического управления останавливает объект (транспорт).

1О Устройство для управления подвижным объектом, содержащее ферромагнитную направляющую и измерительный элемент с валом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности и упрощения устройства, измерительный элемент установлен на управляемом валу подвижного объекта, а на валу измерительного элемента укреплен рычаг с электромагнитом, полюса которого расположены против ферромагнитной направляющей, причем направляющая выполнена с отверстиями, а на одном полюсе электромагнита установлен дополнительно введенный в устройство датчик Холла.