Устройство для управления роботом-окрасчиком

Устройство для управления роботом-окрасчиком

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОЛИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (11 49I929

Сок1э Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 15.01.75 (21) 2090002 18-24 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опх бликовано 15.11.75. Бюллетень № 42 (51) 1Ч. Кл. Ci 05b 15/02

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений н открытий (53) УД К 62-50 (088.8) Дата опубликования оп1гсанпя 22.03.76 (72) Авторы изобретения

И. Л. Ерош, М. Б. Игнатьев, С. М. Марьяновский и В, А. Федоров

Ленинградский институт авиационного приборостроения (71) Заявитель (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОМ-"

ОКРАСЧИКОМ

Изобретение относится к области вычислительной техники и автоматики и может найти применение для управления роботами-окрасчиками плоских изделий произвольной конфигурации в различных отраслях промышленно- 5 стп, в частности в кожевенной, автомобильной, машиностроительной и др.

Известны устройства для управления роботом-окрасчпком, содержащие фотосчитывающпй блок, блок управления подачей краски, 10 блок управления движением краскораспылптеля.

Недостатком известных устройств являются низкая точность запоминания контура окрашиваемого изделия, приводящая к плохой 15 прокрашиваемости изделия и большому p;Icходу красителя, т. к. для уменьшения брака окраска производится с некоторым запасом.

Таким образом, целью изобретения является

1ювыше пс точности и экономичности устрой- 20 ства.

Цель изобретения достигается тем, что устройство содержит блок регистров сдвига, входы которого подключены к соответствующим датчикам фотосчитывающего блока, элемент 25

«ИЛИ», коммутатор опроса, сигнальные входы которого соединены с соответствующими выходами блока регистров сдвига и с соответствующими входами элемента «ИЛИ», а выход подключен к входу блока управления зо подачей краски, триггер, датчик скорости транспортера, элемент «И», первый вход которого подключен к выходу элемента «ИЛИ», второй вход — к датчику скорости транспортера и к управляющему входу блока регистров сдвига, а выход — к счетному входу триггера, выходы которого соединены с соответству1ащимп управляющими входами коммутатора опроса и с блоком управлс дьпI женпем краскораспылптеля.

На чертеже изображено устройство управления роботом-окрасчиком, где: 1 — транспортер; 2 — изделие; 3 — лампа подсвета; 4— фотосчитывающий блок; 5 — блок управленияпя подачей краски; 6 — блок управления движением краскораспылителя; 7 — краско. распылитель; 8 — блок регистров сдвига; 9— коммутатор опроса; 10 — элемент «ИЛИ»;

11 — элемент «И»; 12 — триггер; 13 — датчик скорости транспортера.

Фотосчптывающий блок 4 выполнен в виде линейки фотодатчпков, расположенным неподвижно над транспортером 1 вне зоны покраски. Каждый из фотодатчиков соединен с соответствующим входом записи блока регистров сдвига 8, выходы которого подключены к соответствующим сигнальным входам коммутатора опроса 9 и к соответствующим входам элемента «ИЛИ» 10. Выход датчика

13 скорости транспортера соединен с управ491929

1О

20

45 ляющим входом блока регистров сдвига 8 и с первым входом элемента «И» 11, второй вход которого соединен с выходом элемента

«ИЛИ» 10, а выход — со счетным входом триггера 12. Каждый из выходов триггера подключен к блоку 6 управления движением краскораспылителя и к соответствующим управляющим входам коммутатора опроса 9, выход которого соединен с блоком 5 управления подачей краски.

Устройство работает следующим образом.

В процессе движения на транспортере 1 изделие 2 попадает в зону чувствительности фотодатчиков фотосчитывающего блока 4.

Сигналы от сработавших фотодатчиков поступают на соответствующие входы записи блока регистров сдвига 8. Число регистров в данном блоке р авно числу фотодатчиков.

З,атчик 13 скорости транспортера вырабатывает тактовые импульсы, частота следования которых пропорциональна скорости движения транспортера 1. С приходом каждого тактового импульса на управляющий вход блока регистров сдвига 8 в данном блоке осуществляется сдвиг содержимого всех регистров на один разряд вправо, а затем запись в младшие разряды регистров очередного кода фотодатчиков. Число разрядов в пегистрах пропорционально расстоянию от зоны фотодатчиков до зоны окраски. Таким образом, когда изделие подойдет к зоне окраски, информация о его конфигурации окажется в старших разрядах регистров.

В отличие от устройства-аналога краскораспылитель 7 заявляемого устройства в отсутствие изделия в зоне окраски стоит в одном из крайних положений, а не двигается непрерывно поперек транспортера, т. к. до тех пор пока изделие не подойдет к зоне окраски, на выходе элемент «ИЛИ» 10 будет «О» и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера не будут поступать на счетный вход триггера 12 и, следовательно, на блок 6 управления движением краскораспылителя. С появлением информации об изделии в виде логических «1» в старших разрядах блока регистров сдвига 8 и, следовательно, на входах элемента «ИЛИ» 10 элемент «И» открывается, и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера поступают на счетный вход триггера 12. Каждый тактовый импульс изменяет состояние триггера 12, тем самым изменяя направление движения краскораспылителя 7 и направление опроса регистров сдвига коммутатором опроса 9. Направление опроса блока регистров сдвига 8 и направление движения краскораспылителя 7 согласованы, а скорость их выбрана так, чтобы закончить проход в одну сторону до появления следующего тактового импульса. Коммутатор опроса 9 анализирует содержимое старших разрядов блока регистров сдвига 8 и вырабатывает управляющий сигнал лишь при наличии в них «единиц». Сигнал с выхода коммутатора опроса 9 поступает на блок 5 управления подачей краски, который включает или отключает подачу краски. Таким образом производится окраска изделия только в пределах его контура.

Формула изобретения

Устройство для управления роботом-окрасчиком, содержащее фотосчитывающий блок, блок управления подачей краски, блок управления движением краскораспылителя, о т— л ич аю щееся тем, что, с целью повышения точности и экономичности устройства, оно содержит блок регистров сдвига, входы которого подключены к соответствующим датчикам фотосчитывающего блока, элемент

«ИЛИ», коммутатор опроса, сигнальные входы которого соединены с соответствующими выходами блока регистров сдвига и с соответствующими входами элемента «ИЛИ», а выход подключен к входу блока управления подачей краски, триггер, датчик скорости транспортера, элемент «И», первый вход которого подключен к выходу элемента «ИЛИ», второй вход — к датчику скорости транспортера и к управляющему входу блока регистров сдвига, а выход — к счетному входу триггера, выходы которого соединены с соответствующими управляющими входами коммутатора опроса и с блоком управления движением краскораспылптеля.

Редактор Б. Нанкина

Составитель E. Политов

Текред Е. Митрофанова

Корректор М. Лейзерман

Заказ 107/5 Изд. ¹ 1963 Тираж 869 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, 71(-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр. Сапунова, 2