Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик пц 496170 (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено25.07.74 (2«)2047083/25-8 с присоединением заявки Хе (23) Приоритет (43) Опубликовано 25. 12.75.оюллетень %47 (45) Дата опубликования описания 13 О4 7 (б1) М. Кл.

В 25 15Ю2

Государственный комитет

Совета Министров СССР ао делан иэаорвтвннй и открытий (63) УДК

62-229.72(088 8) (72) Авторы изобретения

И. Н. Егоров и В ll. Умнов (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

I

Изобретение относится к области маши- ностроения, в частности к манипуляторам.

Известны исполнительные органы манипуляторов, состоя цие из корпуса, приводных шарниров и захвата с губками.

В известных исполнительных органах манипуляторов захввтыввние грузов осушествляется от одного двигателя, а,врашение захвата вокруг двух взаимно перпендикулярных осей — от двух других двигателей с помошью.чрехзвенных дифференциальных механизмов и зубчатых передач с параллельными и пересеквюшимися осями.

Однако известное устройство имеет громоздкую и сложную конструкцию.

Цель изобретения — обеспечить компактность и упростить конструкцию.

Для этого предлагаемый исполнительный орган снабжен планетарной передачей, кинематически соединенной с приводом шарнира, при этом на выходном звено атой связи, например, коническом колесе, установлены фиксатор и сателлит планетарной передачи, который соединен с приводом губок захвата, сами губки жестко звкреп- ) лены на центральном колесе, а в корпусезахвата встроен второй фиксатор, взаимо- « .действуюший с корпусом исполнительного

1 органа для последовательного сведения губок и поворота захвата вокруг продоль ной и поперечной осей.

На фиг. 1 изображен исполнительный !

1орган манипулятора, продольный разрез; . нв фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1.

1р j Исполнительный орган манипулятора содержит двигатель 1 ° например электрический, соединенный с конической шестерней 2. Коническое зубчатое колесо 3 осушествляет кинематическую связь

«й :двигателя 1 с планетарной передачей 4, неся на себ опору и являясьводилом

iсателлита 5, диаметр начальной окружности которого в двв раза меньше диаметра начальной окружности центрального корц .леса 6 планетарной передачи 4. Тяга 7

|шарнирно соединяет подвижную губку 8 .захвата с сателлитом 5 в точке, лежл шей нв его начальной окружности, и име ет возможность прямолинейного возврат25 1но-поступательного движения. ««еподвижнея (7ц 3 ««te ь Владимирский политехнический институт

7 Заявитель е«

496170 губка е захвата жестко сОМ«даеф с цент ральиым колеаом 6, на котлом также установлены жесткие фнксируюцще пальцы

10, служащие для фиксировв«Ия по иим фиксатора 11, например, элеКтрс магнит-, лого, закрепленного на коническом зубча,том колесе 3 и имеющего два выдвигаемых кли«овых упора (см. фиг. 1) На кор4 .пусв захвата 12 закреплен второй фщ сатор 13, имеющий два двухсторонних кли

«овых упора и осуществляющий фиксацию как по жестким фиксирующим пальцам 10,1 так и по жестким фиксирующим пальцам

14 расположенным по окружности в корI пусе 15 исполнительного органа манипуввторв, отеооотеовво которого может вре-) щаться корпус захвата 12. )Кесткие фиксируюшие пальцы 10 и 14 установлены с шагом, определяемым размерами и расположением клиновых упоров фиксаторов (см, фиг. 2).

Устройство работает следуюшим обра-, зом. Центральное колесо 6 планетарной передачи 4 находится в расфиксирова ном состоянии. Вращение от двигателя

1 через :шестерни 2 и 3 конической зуб- четой передачи обеспечивает обкатывание сателлита 5 по центральной шестерне 6, что позволяет через тягу 7, соверI шаюшую прямолинейное движение, производить перемещение подвижной губки 8

I захвата нв зажим груза, При этом обкатывание может производиться из левого положения точки крепления тяги 7 нв сателлите 5 не далее крайнего правого .ее положения. При соприкосновении обе-, их губок захвата с грузом правый клино-, вой упор фиксатора 13 зафиксирует цент1 ральное колесо 6 относительно корпуса

12 захватывающего устройства и воспримет, таким образом, крутящий момент, который возникает нв центральном колесе B при дальнейшем зажиме груза до!

Гнеобходимого усилия. Левый клиповой упор фиксатора 13 фиксирует корпусза; хвата 12 от поворота относительно кор. пуса 15 руки манипулятора. Цосле окон-

"чательного зажима груза фйксатор 11 1 обоими клиновыыа уцорами зафиксируер . центральное кОЛесо 6 относительно зуб,чатого колеса 3. После этого, па необходимости, мож О производить вращение за1п хвата 12, либо вокруг продольной оси захвата эа счет расфиксирования корпуса 15 левым клиновым упором фиксатора 13, либо вокруг оси, перпендикулярной ей, в плоскости захватывании при расфикс«рова р нии правым клиновым упором фиксатора

13 центрального колеса 6.

Фиксация производится. дискретно с шагом, величина которого зависит от тре „буемого режима работы захвата 12. Mu-.

gp нимвльное значение шага установки жест» ких пальцев определяется конструкцией фиксаторов.

ЯЬ Формула изобретения

Исполнительный орган манипулятора, состоящий из корпуса, приводного шарни- ра и захвата с губками, о т л и ч а юЗО:ш и и с я тем, что, с целью обеспечения компактности и упрощения конструкции, он снабжен планетарной передачей, кинематически соединенной приводом шарнира, причем на выходном звене этой связи, на« пример, коническом колесе, установлены фиксатор и сателлит планетарной передачи, который соединен с приводом губок захвата, свми губки жестко закреплены нв центральном колесе, а в корпус захва»

4» тв встроен второй фиксатор, взаимодейст-! вующий с корпусом исполнительногoI органа для последовательного сведения губок и поворота захвата вокруг продольной и поперечной осей.

4ОВ170

4-A

Зака 2601

Изд. пй 1Щ0 Тираж Подписное

ИН1ШПИ Рос а ств уд р енното комитета Совета Министров СССР. по делам изобретений н открытий

Москва, 113035, Раушская наб., 4

Филиал ППП Патент, r. Ужгороц ул Про л, ул. роектная, 4

Составитель

В.Павлов

Редактор Техред

Л Лашкэва А.Камышникова РР "тоР Л.Дениокина