Способ автоматического фиксирования положения линейками манипулятора

Способ автоматического фиксирования положения линейками манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

< )498652

СПИ А ИЕ

И ЗОБРЕТЕ Н Ия

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свпд-ву— (22) Заявлено 02.04.74 (21) 201!734122-2 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.01.78. Бюллетень № 1 (45) Дата опубликования описания 06.04.76 (51) М.Кл,з В 21 В 37,00

Государственный комитет

Совета Министров СССР ло делам изобретений и открытий (53) УДК 621.771.019 (088.8) (72) Автор ы изобретения

В. T. Березнюк, И. T. Гераймович, Л. С. Жеребятин и В. А. Яковенко (71) Заявитель (54) СПОСОБ АВТОМАТИЧЕСКОГО ФИКСИРОВАНИЯ

ПОЛОЖЕНИЯ ПОЛОСЫ ЛИНЕЙКАМИ

МАНИ ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области автоматизации прокатного производства металлургической промышленности, в частности к автоматизации обжимных реверсивных станов.

В известных способах а втоматического фиксиро ва ния положения раската при улавливании сигнал «задание» формируют для каждой линейки манипулятора индивидуа Ibно и с иопользованием только сигнала по ее положению (рассогласованию) относительно заданного (контрольного) положения.

Недостатком известных способов является то, что формирование сигнала «задание» на ула вливание раската индивидуально для каждой линейки по ее положению не обеспечивает требуемого симметричного положения линеек относительно центра калибра, а следовательно, не обеспечивает требуемой точности положения раската после его улавливания относительно оси прокатки, вследствие чего необходима повторная задача раската е валки с дополнительной корректировкой его положения ли нейками манипулятора. 3TQ связано с тем, что в реальных условиях работы обжимного реверсивного стана смещение раската относительно центра калибра при его улавли вании связано с различными усилиями на линейках манипулятора за счет лодклинивания одной из линеек, (окалина, скрапы, неудовлетворительное состояние механооборудования).

Целью изобретения является исключение дополнительной корректировки положения раската линейками манипулятора при задаче его,в калибр после улавливания.

Для этого предложен способ, по которому линейки манипулятора с улавливаемым раскатом удерживают в положении, симметричном относительно центра калибра прокатных валков за счет того, что производят выделение сигнала, пропорционального асимметрии линеек относительно оси прокатки раската в каждом калибре путем алгебраического суммирования сигналов датчиков положения каткдой линейки и совместно формируют управляющие сигналы на улавливание раската в систему управления электроприводами линеек манипулятора путем алгебраического суммирования сигнала контрольного уровня напряжения «задания» с сигналами. являющимися функциями асимметрии положения линеек относительно оси прокатки и скорости их перемещения с учетом знака.

На черт.же приведена блок-схема устройства, реализующего предлагаемый способ.

Устройство содержит блоки выдачи контрольного уровней напряжения заданной (U,, с,„ ) левой линейки 1 и правой линейки (Usa .(n) ) 2, датчики скорости 3 левой ли498052

Ду ЛР нейки и 4 правой линейки, датчики положения 5 левой и б правой линейки, блок 7 выделения сигнала, пропорционального асимметрии голожения линеек ма нипулятора относительно оси калибра блоки формирования упра вляющего сигнала,в систему управления левой линейки 8 .и в систему управления правой линейки 9. Приведенная схема предлагаемого способа действует следующим образом.

При улавливании раската с различными усилиями на линейках улавли ваемый линейками раскат .смещается относительно центра калибра и .при разведении линеек без корректировки их положения попадает на бурт,калибра.

При,нарушении симметрии положения линеек манипулятора относительно центра калибра блок 7 (сравниваются сигналы датчиков 5, б) выдает сигнал в блоки 8, 9, пропорциональный алгебраической сумме величин смещений линеек относительно центра .калибра, который одновременно,воздействует на увеличение и уменьшение контрольных уровней на пряжений «задания» (U», ) линеек в зависимости от напряжения их смещения. Дополнителыно с,сигналом блока 7 для предотвращения асимметрии линеек относительно центра калибра с момента:начала их движения к ра скату для улавливания скорости их перемещений выравниваются сигналом отрицательной обратной связи по скорости (датчики 8, 4), воздействующим на контрольные уравни U,„

В,случае смещения линеек с улавливаемым раскатом (пережимание одной из линеек) сигнал отрицательной обратной связи по скорости «пережатой» линейки меняет знак на противоположный и совпадает по воздействию на U,„, с сигналом блока 7, практически, предотвращая .смещение линеек с зажатым раскатом.

Та ким образом автоматически контролиI0 руется положение раската относительно це нтра калибра при его улавливании с точностью, удовлегворяющей технологическим требованиям прокатки на обжимных реверсивных станах, что исключает дополнительную корректировку положения раската перед задачей его в прокатные валки.

Формула изобретения

20 Способ азтоматического фиксирования положения, полосы линейками манипулятора относительно оси калибров прокатных валков формированием уровня сигнала управления электро приводами линеек манипулятора, отли25 чающийся тем, что, с целью исключения дополнительной корректировки положения раската после его улавливания и повышения производительности обжимного стана, дополнительно формируют уровень сигнала управле30 ния электроприводами линеек манипулятора в функции асимметрии положения линеек относительно оси калибра и скорости их перемещения и алгебраически суммируют уровень контрольного сигнала задания с дополнительЗ5 но сформированны м уравнем.