Исполнительный орган манипулятора

Исполнительный орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<ш 498156 ен-, Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-ву— (22) Заявлено 24,04.74 (21) 2018543/25-8 с присоединением заявки №вЂ” (23) Приоритет— (43) Опубликовано 05.01.76. Бюллетень ¹ 1 (45) Дата опубликования описания 06.04.76 (5! ) М.Кл 2 В 25 J 15/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР

<53) УДК, 62-229.72 (088.8) ио делам изобретений и QTKpblTHN (72) Автор изобретения

А. П. Перовский (71) Заявитель

Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к изготовлению манипуляторов, промышленных, роботов и может быть использовано для надежного захватывания и закрепления деталей различной формы.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий захват, в котором для снижения давления на выступающие части детали применены губки, заполненные сыпучим гранулированным веществом. Однако в известном устройстве усилие зажима, передаваемое детали через губки, сохраняется до тех пор, пока деталь находится в головке.

Это может привести к разрушению хрупких деталей при их транспортировке.

Предложенная головка манипулятора не имеет этого недостатка, так как в процессе взятия детали захватом, губки меняют свою жесткость, становясь мягкими при захватывании и затем затвердевая без изменения формы. При затвердевании губок снижается первоначально действующее усилие зажима.

Затвердевание губок достигается за счет применения устройства, создающего пониженное давление в губках.

На чертеже изображена головка манипулятора, содержащая захваты I, которые могут сближаться, расходиться или останавливаться в выбранном положении с помощью электро- или гидропривода. На рабочей стороне захвата закреплены губки 2 нз эластичного материала (тонкая резина, прорезиненная ткань, пленка из пластика н т. п.), в которых помещено сыпучее вещество 8. Внутрь

5 губок введены перфорированные трубки 4, которые посредством вакуумных шлангов 5 герметично соединены с сильфоном 6 нлн с другим устройством для создания в губках пониженного давления.

10 Устройство работает следующим образом.

В исходном положении перед взятием детали захваты I разведены, сильфон б,находится в сжатом состоянии, так что в губках

2 с сыпучим веществом 3 давление газа

15 (жидкости) близко к давлению окружающего газа (жидкости). Когда захваты 1 сближаются, даже слабого нажима детали 7 на гуоках

2 достаточно, чтобы стенка губки глубоко продавилась, и сыпучее вещество 3 «обтекло» деталь. Когда степень охвата детали будет достаточна, движение захватог 1 останавливается, и с помощью сильфона 6, диафрагменного устройства или от централизованной вакуумной системы в губках 2 создается пониженное давление. Прп этом губки затвердевают, не изменяя своей формы. Затвердевшие губки надежно держат любую деталь до тех пор, пока в них сохраняется пониженное давление. Для того, чтобы захват отпустил деталь, операции проводятся в обратном по498156

Формула изобретения

Составитель А. Горбаченко

Техред Е. Подурушнна

Редактор М. Васильева

Корректор В. Гутман

Заказ 239/449 Изд № 196 Тираж 1067 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Москва, )Y,-35, Раушская наб., д. 4/5

Тип. Харьк, фил, пред. «Патент» рядке: выравниваются внутреннее и внешнее давления в губках и разводятся захваты.

1. Исполнительный орган манипулятора, содержащий захваты с губками, выполненными из эластичного тонкостенного материала и заполненными сыпучим гранулированным веществом, отличающийся тем, что, с целью надежного закрепления деталей различной формы, объема и веса, а также снижения давления, действующего на деталь, он снабжен устройством, герметично связанным с губками, для создания в них пониженного давления на время закрепления детали.

2. Исполнительный орган манипулятора по п. 1, отличающийся тем, что устройство для создания пониженного давления выполнено в виде сильфона.