Двухканальная следящая система комбинированного регулирования

Двухканальная следящая система комбинированного регулирования

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ii) 498603

Союз Советских

Социалистических

Реслублик

Г (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 03.06.74 (21) 2028747/18-24 с присоединением заявки № (51) M Кл G 05B 11/01

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

Опубликовано 05.01.76. Бюллетень ¹ 1

Дата опубликования описания 24.03.76 (53) УДК 621.3(088.8) (72) Автор изобретения

Б. В. Новоселов (71) Заявитель (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА

КОМБИ НИРОВАН НОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ

ГосУдаРственный Комитет (23) гтриоритет

Изобретение относится к области систем автоматического регулирования.

Известна двухканальная следящая система комбинированного регулирования, содержащая силовой привод, состоящий из последовательно соединенных чувствительного элемента, сумматора, силового узла управляемого канала, дифференциала и нагрузочного элемента, связанного с измерителем рассогласования, источника опорного напряжения, силового узла и опорного канала, и корректирующий привод, состоящий из последовательно соединенных измерителя рассогласования, сумматора, усилителя, исполнительного двигателя, дифференциала, выход которого связан с измерителем рассогласования, и элемента сравнения.

В такой системе скорости перемещения валов дифференциала вычитаются и скорость перемещения нагрузки определяется их разностью. Скорость опорного канала строго фиксирована и определяется значением напряжения с источника эталонного напряжения.

Для выработки компенсирующего сигнала по первой производной от входного сигнала системы применяется корректирующий привод, который выполнен по двухканальной структуре и состоит из управляемого канала, содержащего чувствительный элемент, сумматор, силовой узел управляемого канала, дифференциал, и опорного канала, содержащего источник эталонного напряжения и силовой узел опорного канала. На выходах силовых узлов управляемого и опорного каналов установлены тахогенераторы, сигналы с которых вычитаются на сумматоре. Выработка компенсирующего сигнала с помощью корректирующей системы позволяет получить сигнал в широком диапазоне изменения входной ве10 личины; использовать характеристики тахогенераторов на наилучших их участках; обеспечить необходимую фильтраци:о входной величины.

Однако наличие двух каналов в такой кор15 ректирующей системе усложняет ее техническую реализацию. Кроме того, изменение параметров силового привода не учитывается корректирующим приводом, что может привести к увеличению ошибки системы из-за ее

20 недокомпенсации или перекомпенсации компенсирующим сигналом.

Целью изобретения является повышение точности работы системы.

Эта цель достигается тем, что в силовой

25 привод введен тахогенератор, вход которого соединен с выходом силового узла опорного канала, механически связанного с одним из входов дифференциала корректирующего привода, а выход — с одним из входов суммато30 ра корректирующего привода, 498603

Это позволяет упростить реализацию корректирующего привода и повысить точность работы системы при изменении внешних условий и параметров силового привода.

На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы, где обозначены Оь 0 — входная и выходная величины системы, соответственно; 0 — ошибка системы; он — компенсирующий сигнал; аун

Предлагаемая система состоит из силового

1 и корректирующего 2 приводов. На одни входы чувствительных элементов (элементов сравнения) 3, 4 силового 1 и корректирующего 2 приводов соответственно поступает входная величина 00 Второй вход элемента 3 соединен с выходом нагрузочного элемента 5, а выход — с первым входом сумматора 6 привода 1. Выход сумматора 6 соединен со входом силового узла 7 управляемого канала (состоящего из усилителя и исполнительного двигателя) привода 1. Выход узла 7 соединен с одним из входов дифференциала 8 привода 1.

Выход дифференциала 8 соединен со входом нагрузочного элемента 5. Второй вход дифференциала 8 соединен с выходом силового узла

9 опорного канала (состоящего из усилителя и исполнительного двигателя) привода 1.

Вход узла 9 соединен с выходом источника опорного напряжения 10, второй выход которого соединен с одним из входов сумматора 6.

Выход силового узла 9 соединен со входом тахогенератора 11 и одним из входов дифференциала 12 привода 2, второй вход которого соединен с выходом силового узла 13 привода

2. Вход силового узл» 13 соединен с выходом сумматора 14, один вход которого соединен с выходом чувствительного элемента 4, а второй — с выходом тахогенератора 11. Выход дифференциала 12 соединен с одним из входов чувствительного элемента 4. Выход силового узла 13 соединен со входом тахогенератора 15, выход которого соединен с одним из входов сумматора 16, второй вход которого соединен с выходом тахогенератора 11, а выход — с одним из входов сумматора 6.

Система работает следующим образом.

При отсутствии входного сигнала 0, на входах элементов 3, 4 за счет сигнала с источника 10 двигатели силовых узлов 7, 9 вращаются с определенной скоростью, но в различных направлениях. Элемент 5 неподвижен.

Один из валов дифференциала 12, соединенный с выходом узла 9, вращается с определенной скоростью в одном направлении, а второй вал за счет сигнала с тахогенератора 11 в другом направлении, Выходной вал дифференциала 12 неподвижен. Тахогенераторы 15 и 11 вращаются с одинаковой скоростью, но в различных направлениях. Сигнал U„na выходе сумматора 16 отсутствует.

При подаче сигнала 0> на вход системы, т. е. на входы элементов 3, 4 скорости п»< и п, отличаются от скоростей ао, и ау,. Элемент 5 за счет разности скоростей (ау,— Roc) начинает вращаться, а на выходе сумматора

16 появляется за счет разности скоростей тахогенераторов 1 1 и 15 (ос — ук) компенсирующий ошибку. 0 привода 1.

<формула изобретения

Двухканальная следящая система комбинированного регулирования, содержащая силовой привод, состоящий из последовательно соединенных чувствительного элемента, сумматора, силового узла управляемого канала, дифференциала и нагрузочного элемента, связ5 занного с измерителем рассогласования, источника опорного напряжения, силового узла опорного канала, и корректирующий привод, состоящий из последовательно соединенных измерителя рассогласования, сумматора, уси4о лителя, исполнительного двигателя, дифференциала, выход которого связан с измерителем рассогласования, и элемента сравнения, о т л ич а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения точности работы, в силовой привод введен та45 хогенератор, вход которого соединен с выходом силового узла опорного канала, механически связанного с одним из входов дифференциала корректирующего привода. а выход— с одним из входов сумматора корректирующе50 го привода.

498603 г

1 (1

1 (1

1

1

У

Составитель Г, Беликов

Техред М. Семенов

Корректор Т Гревцова

Редактор Л. Утехина

Типография, пр. Сапунова, 2

Заказ 431 10 Изд. № 164 Тираж 1029 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5