Автооператор

Автооператор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

& .J

О П И С А Н И Е (() 49909!

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Сон)а Советских

Социалистических

Республик! ,у р "j, ; 4

,,",; к -фр

+% - (61) дополнительное к авт. свил-ву (22) Заявлено 11.12.73 (21) 1976542/25-8 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.01.76. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 26.04.76 (51) М. Кл. В 23Q 7/04

Государственный комитет

Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Автор изобретения

Б. М. Колявкин (71) Заявитель (54) АВТООПЕРАТОР

Изобретение относится к универсальным автооператорам или промышленным роботам.

Известны автооператоры, в которых зажимное устройство, приводимое от гидроцилиндра, кинематически связано с механизмом ориентации.

С целью расширения технологических возможностей автооператора путем увеличения зоны манипулирования механизм ориентации выполнен в виде дополнительного гидроцилиндра, кинематическая связь которого с гидроцилиндром зажима выполнена в виде карданной передачи, а на каждом гидроцилиндре установлены поворотные обоймы, соединенные между собой, На чертеже схематически изображен автооператор, продольный разрез.

Зажимное устройство автооператора монтируется на штанге 1, которая имеет заданное число степеней свободы относительно основания автооператора. Неподвижно по отношению к штанге 1 на ней закреплены корпус 2 гидроцилиндра, управляющего наклоном зажима, и кронштейн 3, в котором смонтирован с применением установочных колец 4 валик 5 с ведущей шестерней б. На корпусе 2 гидроцилиндра смонтирована поворотная обойма 7, имеющая зубчатый венец и кронштейн. Зубчатый венец обоймы 7 находится в зацеплении с шестерней б, а на кронштейне этой обоймы закреплена стойка 8. В корпусе 2 имеются каналы а и б, подводящие масло к штоковой и поршневой полостям гидроцилиндра и канал в, подводящий масло к другому гидроцилиндру, управ5 ляющему зажимным устройством. Шток 9 карданной передачей 10 связан с корпусом 11 гидроцилиндра, управляющего зажимным устройством. Корпуса 2 и 11 соединяются сильфоном

12. В корпусе 11 имеется отверстие г для под10 вода масла к поршню 13. Обратный ход поршня 13 обеспечивается пружиной 14. На корпусе

11 смонтирована на шарикоподшипниках 15 обойма 16, имеющая кронштейн 17, который соединяется со стойкой 8 при помощи пальца

15 18. Кроме того, корпус 11 имеет кронштейн 19, в котором закреплены пальцы 20. Губки 21 зажимного устройства смонтированы поворотно на пальцах 20 и при помощи серег 22 соединяются со штоком 23 гидроцилиндра, управля20 ющего зажимным устройством.

Автооператор работает следующим образом.

При соединении канала в с напорной магистралью напорной станции (на черт. не показана) давление масла через отверстие г передается в поршневую полость гидроцилиндра, управляющего зажимом. Шток 23 движется вперед, серьги 22 расходятся, губки 21 сближаются. Таким образом происходит закрепление перемещаемого груза в зажимном устройстве автооператора.

499091

11

Перемещается груз в основном за счет перемещения штанги 1 известными механизмами, а тонкая коррекция положения груза осуществляется за счет наклона зажимного устройства относительно штанги 1. Наклон может быть выполнен поворотом зажима в любой плоскости, проходящей через ось штока 9. При этом корпус 11 гидроцилиндра, управляющего зажимом, а следовательно, и смонтированный на корпусе 11 зажим поворачивается вокруг пальца 18 на угол, определяемый величиной перемещения штока 9. Гидроцилиндр, управляющий наклоном зажима, через каналы а и б питается от насосной станции через золотник с закрытым центром, что позволяет фиксировать угол наклона зажимного устройства относительно штанги 1. Для раскрытия зажима канал в соединяется со сливной магистралью тогда пружина 14 отводит поршень 13 и шток

23 в исходное положение. Серьги 22 сходятся, а губки 21 расходятся.

Для изменения плоскости наклона зажимного устройства производится поворот стойки 8 вокруг оси штока 9. Поворот осуществляется за счет вращения валика 5 от того или иного командоаппарата. При этом шестерня 6 поворачивает на соответствующий угол обойму 7 относительно корпуса 2, а вместе с обоймой 7

5 она поворачивает и стойку 8. Поскольку обойма 16 выполнена легкоподвижной, стойка 8 может повернуть ее относительно корпуса 11.

В результате движение штока 9 вызывает наклон зажима в иной плоскости.

Формула изобретения

Автооператор, включающий зажимное устройство, производимое от гидроцилиндра, ки15 нематически связанное с механизмом ориентации, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, путем увеличения зоны манипулирования, механизм ориентации выполнен в виде дополни20 тельного гидроцилиндра, кинематическая связь которого с гидроцилиндром зажима выполнена в виде карданной передачи, а на каждом гидроцилиндре установлены поворотные обоймы, соединенные между собой.