Система управления суставом дистанционнного копирующего манипулятора

Система управления суставом дистанционнного копирующего манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

(ii) 499I08

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К, АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 25.02.74 (21) 2019771/25-8 с присоединением заявки № (23) Приоритет

Опубликовано 15.01.76. Бюллетень № 2

Дата опубликования описания 17.03.76 (51) М. Кл з В 25J 9/00

Государственный комитет

Совета Министров СССР (53) УДК 62-229.72 (088.8) оо делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения В. А. Васильев, Е. П. Политов, В. В. Шабаршов и А. Н. Ядыкин (71) Заявитель (54) СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ СУСТАВОМ ДИСТАНЦИОННОГО

КО П И РУЮЩЕГО МАН И ПУЛЯТОРА

Изобретение относится к области манипуляторостроения и может быть использовано при создании систем управления дистанционными копирующими манипуляторами.

Известна система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора, содержащая задающий орган с датчиком угла, сумматор, привод, причем выход датчика угла соединен с одним входом сумматора, выход которого подключен ко входу привода.

Недостатком известной системы управления является ограниченность зоны обслуживания манипулятора и быстрая утомляемость оператора при работе в тех участках зоны обслуживания манипулятора, где рука оператора занимает неестественное положение в пространстве.

Для расширения рабочей зоны исполнительного органа и повышения удобства работы оператора система содержит дополнительный задатчик положения исполнительного органа манипулятора независимо от положения задающего органа, причем выход задатчика соединен с другим.

На чертеже изображена схема предлагаемого датчика, Выход датчика угла 1 соединен с входом Вх, сумматора 2, выход которого подключен к входу привода 3. К входу Вхе сумматора подключен задатчик 4 положения исполнительного органа пульта управления.

Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора работает следующим образом. Оператор воздействует на задающий орган, который поворачивается

5 в суставе на угол, измеряемый датчиком угла

1. Датчик угла выдает через сумматор 2 управляющий сигнал, пропорциональный углу поворота сустава задающего органа, на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сиг1о нал, в результате чего происходит поворот на тот же угол в суставе исполнительного органа. При необходимости оператор поворачивает рукоятку задатчика положения 4 на пульте управления. Задатчик положения 4 вы15 дает через сумматор 2 управляющий сигнал на вход привода 3. Привод отрабатывает входной сигнал, при этом сустав исполнительного органа рассогласовывается относительно сустава задающего органа на заданный угол.

20 Рабочая зона исполнительного органа смещается относительно рабочей зоны задающего органа, т. е. происходит расширение зоны обслуживания манипулятора. Кроме того, с помощью задатчика положения 4 пульта управ25 ления оператор может не только расширить зону обслуживания манипулятора, но и добиться возможности работать в удобной для себя части рабочей зоны задающего органа, что особенно важно, если рабочая зона за30 дающего органа загромождена другими приборами или предметами.

499108

Формула изобретения

Составитель А. Горбаченко

Редактор Л. Василькова Техред А. Камышникова Корректор В. Брыксина

Заказ 444/16 Изд. Ие 1007 Тираж 1067 Подписное

ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Типография, пр, Сапунова, 2

Система управления суставом дистанционного копирующего манипулятора, содержащая задающий орган с датчиком угла, сумматор и привод, причем выход датчика угла соединен с одним входом сумматора, выход которого подключен ко входу привода, отл н ч а и щ а я с я тем, что, с целью расширения рабочей зоны исполнительного органа и повышения удобства работы оператора, система снабжена дополнительным задатчиком

5 положения исполнительного органа манипулятора, причем выход задатчика соединен с другим входом сумматора.