Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
ОП ИСАНИЕ
ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Союз Советских
Социалистических
Рес тублин (i >) 503709 (61) Допо-.нительное к авт. свид-ву(22) Заявлено22.01.75 (21) 2099508/08 с присоединением заявки №(23) Приоритет— (43) Опубликовано 25.02.76.Бюллетень № 7 (45) Дата опубликования описания 18.03.76, (51) М. Кл.
В 25 1/00
Государственный комитет
Соввтв Инннстров СССР
IN делам нзобрвтеннй и открытнй (53) УДК
62-229.72 (088.8) А. E. Кобринский, А. И. Корендясев, Б. Л. Саламандра и Л. И. Тывес (72) Авторы изобретения
{71) Заявитель осударственный научно-исследовательский "í"ñòèTó машиноведения ъ
1 ) (54) МАНИПУЛЯТОР
Изобретение относится к манипуляторо строению и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях техники.
Известны манипуляторы, содержащие механическую руку, состоящую из шарнирно соединенных звеньев, кинематически связанных с силовым блоком, и механизм компенсации взаимного влияния звеньев. Однако известные манипуляторы компенсируют кинематическое взаимное влияние только двух приводов„обеспечивающих вращение ведомого звена относительно двух взаимно перпендикулярных осей, что снижает надежность и точность манипулирования, Ueab изобретения — повышение надежности и точности манипулирования. Это достигается за счет того, что сил вой блок выполнен в виде последовательно соединенных и снабженных индивидуальными приводами модулей, каждый из которых содержит ди ференциалы с обшим водилам, кинемагнчески связанным с приводом, а количество дифференциалов в последующем модуле на единицу меньше, чем в предыдушем, На чертеже дана кинематическая схема манипулятора с семью степенями свободы. з.- . Манипулятор состоит из механической руки, смонтированной на основании 1 и образованной последовательностью шарнирно соединенных звеньев 2-8.
Силовой блок приводов с дифференциаль
10 ным механизмом компенсации установлен также на оснорании 1 и связан кинематически цепями 9 — 2, 10 - 3, 11 — 4, 12- 5, 13- 6, 14- 7, 15 - 8 со звеньями руки, причем каждое звено руки яв15 ляется сателлитом только одной из них и служит промежуточным водилом для цепей, сателлитами которых являются последуюшие звенья руки.
Силовой блок состоит из семи модулей
16-22, соединенных последовательно.
Каждый модуль содержит привод и дифференциалы с обшим водилом, кинематически связанным с приводом. Порядок модуля определяется количеством дифференциалов в ием. Каждый послелуюший модуль имеет
5037@9 порп.:» . ì, следовательно, и количество дифф ренциалов) на единицу меньший, чем предыдущий. Старший модуль 16 для рассматриваем. и схемы имеет шестой порядок, . а пос едний модуль 22 - нулевой поряд.>к.
Выходами и входами служат полуоси дифференциалов моду..я и вал, кинематически связанный с приводом, Например, в модуле 16
„выходами являются полуоси 9-15.
Кинематнческая связь общего E эдила )p. дифференциалов с приводом осуществляется в модулях 16-21 планетарными редуктора-: ми. В каждом редукторе водилом служит общее водило дифференциалов модуля, солнечное колесо (например, коле;о 23 в мо-: ц) дуле 16) укреплено неподвижно на основании, а центральное колесо (например, 9 в модуле 16) связано кинематически приводом и служит одним нз выходов. Таким образол, число входов, каждого модуля рав-: 20 но его порядку и а едийицу меньше количества выходов. Выходы каждого модуля связаны со входам.; предыдущего, а выходы
9-15 старшего модуля 16 являются выхс дами силового блока. Нулевой (младший) . 25 модуль 22 входов не имеет.
Манипулятор работает следующим образом. При вращении колес 24-28 и вала 29, прпвода нулевого модуля 22 крутящие моменты передаются через механизм компен- 30 сании и кинем тнческие цепи звеньям 2-8 руки так, что перемещение звена 8 o"íîñí4 тельно звена 7 зависит то н,ко от нор., щения вала 29, а отцоситольн:.е нерелн ш;» ние звеньев 7 и 6 — только от перем лнсшы колеса 28, и так далее. Наконец, парамош ние звена 2 относительно основания 1 завигнт только or перемещения колеса 9.
Так исключается кинематическое взаимное влияние приводов при произвольном числе звеньев руки и при произвольной ориентации осей шарЫ ров. Г!ри этом достигается уменьшение усгановлегчой мощности приводов манипулятора, так как один привод не может в такой схеме служить нагрузкой для другого.
Формула изобретения
М",нипулятор, содержащий механическую руку, состоящую из шарнирно соединенных звеньев, кинематически связанных с силовым блоком, и механизм компенсации взаимного влияния звеньев, î r л и ч а юш и и с я тем, что, с целью повышения надежности и точности манин„лирования, силовой блок выполнен в виде последовательно соединенных и снабженных индивидуальными приводами модулей, каждый из которых содержит дифференциалы с общим водилом, кинематически связанныл с приводом, а количество дифференциалов в последующем модуле на единицу меньше, чем в предыдущем.