Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

ЮСел. . «

ЩЛТЕ6 . -:."СМЛЙ

О П И Н-Йй

Союз Соывтских

Социалистических

Республик (») 5037 Х X

ИЗОБРЕТЕН ЙЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено16.07.74 (21) 2048874/25-8 с присоединением заявки №(23) Приоритет— (43) Опубликовано25.02.76,Бюллетень №7 (45) Дата опубликования описания 18.03.76 (51) М, Хл.

В 253 9/00

Государственный номнтет

Соаата тлнннстроа СССР по делам наооретеннй н открытий (53) УДК

;6 2-229.7 2(088.8 } (72) Авторы изобретения

В. В. Баскареь, Ю. И, Касаткин, В. Д. Левин, P. М. Грузинцев и А, С. Зюзин (71) Заявитель (54} IIPOMbllllflFIIHbIA РОБОТ

Изобретение относится к машиностроению.

Известен промышленный робот, содержаший механическую руку с силовым цилиндром осевого перемешения и приводом поворота, выполненным в виде зубчато-реечной пере- 5 дачи, рейка которой размешена на штоке силового цилиндра, 11ель изобретения — увеличить число гочек позиционирования.

Это достигается тем, что в корпусе ци- т0 линдра осевого перемешения жестко закреплена втулка с продольными пазами. Шток етого цилиндра выполнен полым и снабжен со стороны поршня, по меньшей мере, двумя диаметрально расположенными зубцами, вхо- IS дяшими в пазы втулки, внутри которой установлен шарнирно связанный с корпусом цилиндра ходовой винт, несуший раздвижные упоры, взаимодействующие с ука янными зубцами. Привод поворота снабжен регули- 20 руемыми упорами, входяшими в отверстия на рейке, перекрываемые управляемыми заслонками.

На фиг. 1 изображен промышленный робот, обший вид; на фиг, 2 — регулируемый упор; на фиг, 3 — механизм поворота руки

1 (колонны); на фиг, 4 - привод заслонки механизма поворота.

Промышленный робот состоит из основания 1, механизма 2 поворота руки, механизма 3 подъема руки, колонны 4, руки 5.

В корпусе руки 5 на подшипниках 6 подвижно установлен пневмоцилиндр 7, прьводимый во врашение механизмом 8 через шес;терни 9. Внутри пневмоцилиндра смонтиро ван полый шток 10 с поршнем 11 и зубцами 12„диаметрально расположенными во внутрь, На наружном конце штока закреплен пневматический захват 13. Соосно и внутри полого штока жестко установлена втулка 14 с продольными пазами 15, с которыми взаимодействуют зубцы 12, не позволяя штоку

10 поворачиваться относительно пневмоцилиндра 7.

Внутри пневмоцилиндра 7 установлен на подшипниках 16 и 17 винт 18, который приводится во врашение приводным механизмом

19 через муфту 20 и несет на себе, как минимум, один упор 21. На конце винта .расположен ограничительный упор 22. При

3 Ф помошн муфты 23, выполненной за одно це» оста вовки s Hi ñõîëüê нх i oöràr по лое с винтом, через отверстие 24 сжатый п|грамме. воздух подводится по винту к упору 21.

Упор 21 состоит из гайки 25 с канала станови упоров 21 на позицию осущ| вляется следующим образом. Прн подаче s ми 26, свободно установленного в ней кор- y,äÓõà в пуса 27, соединенного с воздушной маги- сухари 30 ахо т в ха в настраиваемый на позицию упор 2J ст алью 28 к сухари входят в пазы 15 втулки 14. стралью, фиксаторов 29, сухарей 30 и Одновременно включается и возвратных пружин 31. менно включается приводной механизм 19, который при помощи муфты 20

5 не став

Колонна 4, на которой закреплена рука вр щает вин 18 инт, перемещающий упор 21, представляет собой шток поршень, смок- Я идол оси полого штока до выбранной

10 тированный в цилиндре механизма 3 подъе- позиции.

1. ма руки, жестко закрепленном на основании

I приводной механизм 19 и подача воздуха отключаются и сухари 30 ния 32

Колонна при помощи шлицевого соедине- под действием возвратных тных пружин 3.|. воэМехан э связана с валом 33. ц вращаются в исхо исходную позицию см. фиг.. |еханиэм поворота 2 состоит иэ корпу- фиксаторы 29 4ик ксяруют гайку 25 упора те н, реек и 36, сцепленных с шес- 21 отиосытелыво корпуса 27 рней 37, жестко закрепленной на валу Таким |ке пуса и винта 18.

ЗЗ, ог анич юзом производится настройка, ограничительных регулируемых упоров позицию и фиксация в ней ги я в не других упоро| ликах 44 и 45; рычагов 46 и 47, жестко Поворот захвата сое и

°,, rà относительно продольнс оединяющих валики 44 и 45 со штоками оси осуществляе и приводных цилиндров,50 и 51 поворота 8, «с торый через шестерни 9 вра экре ленных корпусе 34. Упоры 40 и ща т в подЯОн 6 сво одно входят в отверстия 52 и 53 + вместе со втулкой 14 и полым реек 35 и 36 соответственно. и полым штоком 10, Подачей воздуха по программе в мехаОтверстня 54 н 55 56 и 5

57, 58 и 59, изм 3 подъема РУки чеРез отвеРстиЯ 54 н

60 и 61 соединяют соответствующие пнев или 55 осуществлЯетсЯ соответственно моцилинд ы с ис р источником сжатого воздуха 30 подъем и опУскаиие колоннь 4 вместе с ру по командам or системы 62 программного управления. Механизм aosopora 2 работает следуюЗубцы 12 и упоры 38-41 снабжены демп шим обРазом фирующими устройствами (на чертеже не При подаче воздуха через одно "> отверс показаны) для смягчения ударов. . 3 тий 56 или 57 осуществляе твляется перемещени ромышленный робот работает следу Реек 35 и 36, котоРые, вэаимодейств Я с шестерней 37, поворачивают колонну. 4 ог&имоде ствуя с

При подаче воздуха под давлением через носительно вертикальной оси. отверстие 60 в пневмоиилиндр 7 поршень Движение осуществля ется до момента с полым штоком 10 н захватом 13 пе-. 40 сопРикосиовенвв Реек 35 и 36 с одним из ремещается вдоль оси пневмоцилиндра д0 упоров к " упора зубцами 12 в ограничительный упор деляет очщый угол поворота ру 5 ки в го, а при подаче воздуха через отверстие ризоитаиьной плоскости. Упоры 40 и 41 не

61 - до упора зубцами 12 в торец пазов влиЯют на Раб гу механизма noBOPora 2, 15 втулки 14.

45 так так как они свободно входят в отверстия

52 и 53 соответственно.

Если перед подачей воздуха в пиевмоцилиндр 7 по программе подан воздух через При необходимости промежуточной оста-

oraepcrae 24, муфту 23, воздушную маги новки руки 5 по углу в горизонтальной страль 28 в корпус 27 упора 21, ro суха- Э1 плоскости подается воздух через отверстие ри 30 йеремещаются в радиальном направ 59 ло программе в один из двух пневмоцилении и входят в пазы 15 втулки 14. Tor линдров 50 или 51 ° Штоки 48 или 49 пода при своем движении полый шток 10 сво- ворачивают рычаги 46 или 47. Заслонки ими зубцами 12 упрется в сухари 30 и ос- 42 или 43 разворачива орачиваясь, закрывают сотановится. Позиция упора 21 на винте 18 55 ответствующие отверстия 52 или 53 и взаопределяет промежуточную точку остановки нмодействуют с упорами 40 или 41. поров и определяет полого штока 10 с захватом 13. При нали- Положением упо в 40 и 41 о чии на винте 18 нескольких упоров 21 с ся позиция лромежуто

|ежуточных точек остановки независимыми магистралями 28 подвода руки 5 робо ро та при повороте в горизонгальвоздуха полый шток 10 получает возмож- 50 ной плоскости, 503711

Формула изобретения с

Промышленный робот, содержащий механи« ческую руку с силовым цилиндром осевого перемещения и приводом поворота, выпол ненным в виде зубчато-реечной передачи„ рейка которой размещена на штоке силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью увеличения числа точек, позиционирования, в корпусе цилиндра осе- щ вого перемещения жестко закреплена втулка продольными пазами, шток этого цилинд,ра выполнен полым и снабжен со стороны поршня, по меньшей мере, двуми диаметрально расположенными зубцами, входящими в пазы втулки, внутри которой установ лен шарнирно связанный с корпусом цилинд ра ходовой винт, несущий раздвижные упоры, взаимодействующие с указанными зубцами, а привод поворота снабжен регулируемыми

:упорами, входящими в отверстия на рейке, : перекрываемые управляемыми заслонками, 50

Составитель В. Павлов

ТехРед М. Ликович КоРРектоР А. ГУсева

Редактор Л. Народная

Заказ 99

Подписное

Тираж 1067

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101

UHHHHH Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий