Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Ьооа

У» °

ОП НИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ (») 50373.2 о цнапмстмчес

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (6l) Дополнительное к авт. свид-ву(22) Заявлено О4.09.74!21) 2057448/25-8 с присоединением заявки ¹»(23) Приоритет(43)Опубликовано - 5 02.76»Бтоллетень № 7 (4- ) Дата опубликования описания 18.03,76 (51) M. Кл.

В 255 9/00

Государственный комитет

Совета Мнннстроо СССР по лелем изобретений и открытий (53) УДК

62-229.72 (OS8.8 ) (72) Авторы изобретения

b. H. Суркин, Д. В. Верещако, B. М, Пашков, А. М. Шевченко, В. Г. Михеев, А. К. Галкин, A. И. Майский и В. В. Шор (71) Заявитель (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ

Изобретение относится к области маши- ностроения, в частности к промышленным роботам.

Известен промышленный робот, содержащий. механические руки, связанные с основанием при помощи устройств поворота и подъема, выполненных в виде зубчатсреечной передачи с шестерней, расположенной на валу устройства подъема, и рейками, выполнен ными на штоках силовых цилиндров устройства 10 поворота; передний конец реек представляет собой плунжер гидротормоза. Известный робот соЪ t держит также механизм регулирования ynot ров с датчиками сигнала системы торможения. 15

Цель изобретения - повысить точность при увеличении числа точек позиционирования, Это достигается тем, что 3d каждым си ловым цилиндром расположен управляющий 20 цилиндр большого тягового усилия с двумя штоками, один нз которых соединен с механизмом регулирования упоров, а вгорои выведен в рабочую полость силового цилиндра и расположен пр лв датчика сигнала сис темы торможения, установленного в поршне ! силового цилиндра.

На фиг, 1 изображен промышленный робот т общий вид; на фиг. 2 - то же, сечение А-А

;на фиг, 1; на фиг, 3 — то же, вид в плане по стрелке Б на фиг. 1.

Промышленный робот состоит из механи .ческих рук 1, связанных с основанием 2, на котором расположены корпус 3 с крышкой 4, устройство поворота 5 состоящее из пары силовых цилиндров 6 и расположенных за кими управляющих цилиндров 7 большего тягового усилия с двумя штоками, одич из которых — 8 соединен с механизмом регулируемых упоров 9, а второй — 10 сообщен с полостью силового цилиндра 6 и расположен против датчика 1 1 сигнала системы торможения, установленного в поршне 12 силового цилиндра 6, штоки 13 которых выполнены в виде реек зубчато-реечной передачи, шестерня которой 14 расположена на валу 15 механизма подъема 16, выполненного в виде колонны 17 с нижним коллектором 18 и верхним коллектором 19, являющимся основанием механических рук 1. Передние концы штоков 13

5ОЗ712 представляют собой плунжеры г идрогормозов

20, управляемых системой торможения 21, получающей сигналы от датчиков 11, срабаты- вающих в зависимости от установленного положения планок 22, закрепленных на штоках

10 Фиксируемого гайками 23 механизма регулирования упоров 9.

В устройство лрдъема рук входят тормозной золотник 24, корпус которого является упором, ограничивающим подъем рук, и встро- lp енное тормозное устройство 25, Передача крутящего момента с вала 15 на колонну 17 производится через кронштейн 26 с рейкой 27, по которой оокатываются ролики, закрепленные на крышке 28. )5

Промышленный робот работает следующим образом.

Вертикальное перемещение рук осуществляется подачей сжатого воздуха через каналы ,в крышке 4 и штоке 13. в бесштоковую полость В

:цилиндра колонны 17 устр« вйства вертикаль ного подъема рук. При подходе колонны к упору нажимается кнопка тормозного золотника

24 и останов происходит без удара. При ходе вниз сжатый воздух подается в штоковую по- М лость цилиндра колонны 1 7, а торможение осу,: ществляется тормозным устройством 25.

Фйксация любых четырех точек в зоне обслуживаемого просгрансгва при noaopore рук осуществляется путем последовательной по . ® дачи сжатого воздуха в соответствующие полости цилиндров 6 и 7.

Ниже приводится пример позиционирования в одной из точек при повороте рук.

При подаче сжатого воздуха в заднюю полость левого цилиндра 7 планка 22 упираегся.в заранее установленную при настройкс гайку 23 механизма регулирования ynol

I ров 9. Затем сжатый воздух подаегся в бесштоковую полость правого цилиндра 6.

Поршень этого цилиндра начинает перемешаться вперед и через шток 13 воздейсгвуег на шестерню 14, когорая передаег вращение на вал 15, а с него через кронштейн 26, рейку 27 и ролики — на крышку

28 и колонну 17.

Шток 13 поршня левого цилиндра 6, связанный. через шестершо с правым штоком, 4

1 (начинает отходить назад до упора в передний конец шгока 10 левого цилиндра 7. . Так как плошадь поршня цилиндра 7 больше площади поршня цилиндра 6, то поворот шестерни, а значит, и колонны, прекращается.

Безударный остаыв поворога руки достиI гается тем, что при подходе левого штока

13 к штоку 10 нажимаегся подпружиненная кнопка датчика 11, который дает сигнал на тормозной зологник 21, дросселируюший поток жидкости в магистрали, соединяющей полости гидроцилиндров 20.

Аналогичным .образом можно получить еще три торси позиционирования в зоне обслуживания робота.

Сжатый воздух для прйвода рук подается из воздухораспределигелей (на .чертеже, не показаны j Йо гибким трубкам в нижний, имеющий воэможность только вертикального перемещения коллектор 18, далее по каналам в колонне 17 и через верхний коллектор

l9 - в руку 1.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий механи ческие руки, связанные с основанием при помощи устройств подъема и поворога, выполненных в виде зубчатО реечной передачи. с щесгерней, расположенной на валу устрой-, сгва подъема, и рейками, выполненными на штоках силовых цилиндров устройсгва поворога, передний конец когорых предсгавляет собой плунжер гидрогормоза, и механизм регулировайия упоров с датчиками сигнала системы торможения, о т л и ч а ю ш и йс я тем, что, с целью повышения точности при увеличении числа точек позиционирования, эа каждым силовым цилиндром расположен управляющий цилиндр большего тягового усилия с двумя штоками, один иэ которых соединен с механизмом регулирования упоров, а второй выведен в рабочую полость силового цилиндра и расположен против датчика сигнала сисгемы торможения, установленного в поршне силового цилиндра.

503712

Составитель В. Павлов

Редактор О. Стенина Техред М. Ликович Корректор А. Гусева

Заказ 99 Тираж 1067 Подписное

IlHHHIlN Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий

1 13035, Москва. Ж-35, Раушскап наб., д..1/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Гж арина, 101